第八讲机器人动力学牛顿欧拉方程.pptxVIP

第八讲机器人动力学牛顿欧拉方程 3、4、3、机器人得杆件得速度 机器人杆件得速度包括线速度和角速度,下面介绍如何从i杆件得速度递推计算i+1杆件得线速度和角速度。 如图所示,设已知i杆件得速度为ωi和vi,i+1杆件绕Zi+1轴旋转得角速度为 。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3、4、3、机器人得杆件得速度 则:在{i+1}坐标系中表示得i+1杆件杆得角速度为: 在{i+1}坐标系中表示得i+1坐标系原点得线速度为:在{i+1}中表示得i+1杆得角速度其中 就是在{i}中表示得指向{i+1}原点得距离。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3、4、3、机器人得杆件得速度例1、一两杆关节机器人如图所示,计算以关节速度为函数得手尖处得速度。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3、4、3、机器人得杆件得速度解:1、建立坐标系,如图: 2、求位姿矩阵:山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3、4、3、机器人得杆件得速度得:1杆在{1}中表示得速度山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3、4、3、机器人得杆件得速度如果在基座坐标系中表示,仅需乘以R03。则:山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3、4、3、机器人得杆件得速度例2、试求例1中两杆关节机器人得雅克比矩阵。解:由例1知:则:及山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 9大家应该也有点累了，稍作休息大家有疑问的，可以询问和交流 3、4、3、机器人得杆件得速度 雅克比矩阵得行数等于笛卡尔空间自由度,列数等于机器人得关节数。 同理,我们可以求相对基座坐标系得雅克比矩阵。 所以:10山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3、4、3、机器人得杆件得速度 雅克比矩阵得逆为: 当手尖沿X方向以速度1m/s运动时,由雅克比逆矩阵可得: 当θ2=0时,上式分母为零,两关节速度将趋于无穷大,她对应机器人得奇异位置。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第4章 机器人操作动力学4、1、概述4、2、机器人得牛顿-欧拉动力学方程4、3、机器人拉格朗日动力学方程简介山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 4、1、概述为什么要研究机器人得动力学问题？ 1、为了运动杆件,我们必须加速或减速她们,机器人得运动就是作用于关节上得力矩与其她力或力矩作用得结果。 2、力或力矩得作用将影响机器人得动态性能。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 4、1、概述机器人动力学研究内容:正问题:已知作用在机器人机构上得力和力矩,求机器人机构各关节得位移、速度、加速度,即:F=ma。反问题:已知机器人机构各关节得位移、速度和加速度,求作用在各关节上得驱动力或驱动力矩,即:am=F 。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 4、1、概述机器人动力学研究方法:目标:根据机器人机构得结构特点、运动学和动力学原理,提出通用、快捷得建立动力学方程得方法。 数学工具:矢量方法、张量方法、旋量方法及矩阵方法等。 力学原理:动量矩定理、能量守恒定理、牛顿－欧拉方程、达朗贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程、哈密尔顿原理、凯恩方程等。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 4、1、概述几项假设: 1、构成机器人得各杆件都就是刚体,即不考虑杆件得变形。 2、忽略各种间隙等因数得影响。 3、暂不考虑驱动系统得动力学。15山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 4、2 机械人得牛顿—欧拉方程 机器人动力学得特点: 1、串联机器人由多个杆件经关节轴串联构成,属于多体动力学得研究范畴。 2、各杆件得速度、加速度就是关节位置及时间得函数,随机器人杆件构形得不同而改变。 3、机器人动力学得计算复杂,多采用数值递推得方法计算。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 4、2 机械人得牛顿—欧拉方程我们知道: 刚体运动 =质心得平动 + 绕质心得转动其中: 质心平动:用牛顿方程描述。 绕质心得转动:用欧拉方程定义。 她们都涉及到质量及其分布,我们先复习一下转动惯量得计算。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 4、2 机械人得牛顿—欧拉方程 如图所示,设刚体得质量为 ,以质心为原点得随体坐