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考试形式：闭卷时间：待定 考试题型：选择（20）、填空（20）、判断（10）、简答（4×5）、计算（3×10） 第一章 内容：掌握： 内容： 掌握： 机器人定义 机器人的特征（优点、性质） 机器人的分类 工业机器人的定义 工业机器人的优点 工业机器人的组成 工业机器人的技术参数 工业机器人的坐标（区分） 工业机器人的参考坐标系 第二章 掌握： 掌握： 机械部分的组成 机器人末端操作器的定义 工业机器人末端操作器的分类 各类工业机器人末端操作器的特点 机器人手腕的定义及作用 R 关节、B 关节、Y 关节（区分图） 机器人手腕的分类 机器人手臂的作用及功能 机器人手臂的驱动方式 机器人手臂的分类 机器人手臂的运动机构 机器人机座的分类 驱动装置的定义 驱动装置的驱动方式及各自特点 传动装置定义 传动机构分类 工业机器人的传动系统要求 制动器的作用 新型的驱动方式第三章 掌握： 运动学问题：两种 工业机器人的位姿描述 齐次变换 工业机器人的连杆参数及定义 工业机器人的连杆坐标系定义 工业机器人的连杆坐标系之间的齐次变换矩阵 机器人运动学方程 正向运动学运算 反向运动学运算 工业机器人速度雅可比矩阵 动力学分析方法 路径和轨迹区别 轨迹规划 轨迹规划的方法第四章 掌握： 传感器在机器人中的功用 机器人视觉系统的组成 视觉传感器 图像处理机 机器人视觉应用 五种机器人触觉 机器人接触觉传感器