《自动控制原理》全套PPT课件.pptx

第1章 绪论 本章主要介绍自动控制的基本概念与应用，包括自动控制的概念、发展过程、工作、组成、分类、以及应用实例等基本知识内容。通过本章学习应理解自动控制的基本概念；了解自动控制理论的发展过程以及系统的基本控制方式；掌握自动控制系统的组成和对控制系统的基本要求本章内容为：1、自动控制的基本概念与应用2、自动控制系统的分类3、对控制系统的基本要求4、控制系统实例 1.1 自动控制的基本概念与应用1.1.1 自动控制的基本概念 自动控制技术承担着十分重要的角色，不仅在工业、农业、航天航空、医学、交通运输、日常生活等领域，甚至在金融、商业、社会管理等领域都得到广泛应用。 自动控制就是在无人参与情况下，利用控制装置使生产机械、设备或生产过程中出现的一些物理量或工作状态能够自动地按照预定的数值或规律变化。 例如，在工业生产中，对加热炉汽包的液位和压力、钢卷自动上卷、电机转速的控制等；军事工业中，火炮跟踪、人造卫星的姿态、雷达等的控制；日常生活中，电冰箱、空调器、声控灯等的控制。对于这些广泛应用的控制问题，它的基础就是自动控制理论。 1.1.2 控制理论的发展过程自动控制理论的发展过程大体可以分为三个阶段：1 经典控制理论阶段 目前，自动控制理论还在向更纵深、更广阔的领域发展，无论在数学工具、理论基础、还是研究方法上都产生了实质性的飞跃，在信息与控制学科研究中注入了蓬勃的生命力，启发并扩展了人的思维方式，引导人们去探讨自然界更为深刻的运行机理。控制理论的深入发展，必将有力地推动社会生产力的发展。3 智能控制理论阶段2 现代控制理论阶段 1.1.3 自动控制系统的组成1 什么是反馈控制？2 液位控制系统图1-1 液位控制系统示意图 1.1.3 自动控制系统的组成图1-3 自动控制系统基本组成框图图1-2 液位控制系统方框图 1.1.3 自动控制系统的组成1 被控对象：指需要进行控制的设备装置或生产过程，是被操纵的控制对象。2 给定元件：用于产生系统的给定输入信号。3 测量元件：用于测量系统的输出量，得到反馈信号。4 比较元件：比较输入信号和输出信号，产生偏差信号。比较元件通常不是单独存在的，往往和测量元件结合在一起。5 放大元件：对偏差信号的幅值和功率进行放大，使之能够驱动被控对象。6 执行机构：对被控对象直接作用的机构装置。7 校正元件：用来提高系统的性能。常见的校正方式有串联校正和反馈校正。 1.1.4 自动控制系统的基本控制方式 自动控制系统一般可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。其中闭环控制系统是最基本的控制系统，也是应用最广泛的一种控制系统。（1）开环控制系统（2）闭环控制系统 例 电动机调速闭环控制系统图1-9 闭环控制方框图图1-8 电动机调速闭环控制系统 3 复合控制系统图1-10 复合控制系统原理框图 1.2 自动控制系统的分类 根据结构性能和研究问题的不同，自动控制系统有不同的分类方法，常见的分类方法有以下几种。1 线性系统和非线性系统2 定常系统和时变系统3 连续系统和离散系统4 自动调整系统（恒值控制系统）、随动系统（伺服系统）和程序控制系统 1.3 对控制系统的基本要求 什么是控制系统的动态过程？ 动态过程可以充分反映系统控制性能的好坏，根据不同阶段的动态过程的特性，工程上通常从三个方面来评价控制系统好坏的性能指标。1 稳定性 一个处于静止或平衡状态的系统，当受到一个外加激励作用时，系统会打破原来的静止状态而偏离平衡位置；当激励消失后，系统能够恢复到原来的静止或平衡状态，则该系统是稳定的，否则系统不稳定。2 快速性3 准确性 快速性是评价暂态响应过程时间长短的一种性能指标，在控制系统中，通常在保证其稳定性前提下，还要求系统对输入信号有较快的跟踪反应速度。 对于一个稳定的控制系统，系统的输出量的实际值与期望值之间的误差就称稳态误差，它的评价指标就是准确性。 1.4 控制系统实例 1.4.1 电冰箱制冷控制系统图1-11 电冰箱制冷控制系统图1-12 电冰箱制冷控制方框图 1.4 控制系统实例1.4.2 函数记录仪图1-13 函数记录仪原理图图1-14 函数记录仪方框图 1.4 控制系统实例 1.4.3 炉温控制系统图1-15 炉温控制系统原理图图1-16 系统方框图 第1章 结束 第2章 控制系统的数学模型 在建立控制系统数学模型的基础上，对控制系统进行分析和设计，是控制工程的基本方法。控制系统数学模型的建立主要有两种方法：解析法和实验法。系统数学模型既是分析系统的基础，又是综合设计系统的依据。 本章只介绍利用解析法建立系统数学模型。本章内容为：1、控制系