第11章 基于定位与识别的智能视觉应用.pptx

第11章 基于定位与识别的智能视觉应用11.1 汽车制动片定位引导11.2 PCB板编号识别本章小结11.1 汽车制动片定位引导11.1.1 行业背景介绍　一个国家的机械制造自动化水平直接决定了其发展水平。在现代化背景下,机械制造自动化技术的应用范围更加广泛,这对于我国生产技术的提升极为重要。智能视觉技术可以充当机械制造过程中的“眼睛”,可以对目标实现精准识别与测量,进而确保整个生产制作过程的顺利推进。智能视觉技术的应用也能够克服不良环境对生产过程的影响,可以在恶劣环境下实现对生产过程的监控。　制动片是汽车及控制机构上经常使用的机械元件,制动片的安装精度严重影响控制系统的安全性。制动片自动安装前需要让机械臂的抓手准确地抓到产品中心,而制动片本身的形状很不规则且类型非常多样化,所以需要视觉系统获取制动片的 X、Y 坐标及偏角。本案例中涉及的制动片是某机组上的一个关键元件,整个机组的安装全部采用自动化实现,如图11-1所示。图11-1 制动片视觉引导示意图11.1.2 项目需求分析　根据项目要求,梳理以下视觉项目选型所需的关键因素:　(1)视野范围。　(2)拍摄距离。　(3)定位精度。　(4)检测速度。　(5)运动速度。　(6)通讯方式。11.1.3 硬件系统构建　根据项目需求分析结果,结合上篇的硬件选型原则,构建出以下核心硬件方案:　(1)工业相机。　(2)工业镜头。　(3)光源。　(4)智能视觉控制器。　综合上述选型,视觉系统的硬件安装示意图如图11-2所示。图11-2 制动片视觉引导视觉系统的硬件安装示意图11.1.4 定位方案配置　1.流程分析　视觉系统需要获取制动片的 X、Y 坐标及偏角,即需要对制动片进行定位,以获取其位置坐标以及旋转角度。首先制作用于定位的模板,即从参考图像中选取模板区域,提取特征构建模板;然后将待测图像特征与模板特征进行匹配度计算,将匹配度最高的制动片的 X、Y 坐标及偏角作为定位结果。特征定位的流程如图11-3所示。图11-3 特征定位流程图　2.检测方案配置　(1)打开 VisionBank软件,点击“环境设定”,在弹出的对话框中的“相机选择”项里选择所对应的相机品牌,如图11-4所示。１图11-4 选择相机　“数据通讯”使用“PLC连接交互”。“PLC 交互”项选为西门子 PLC 类型,“连接方式”选择“网络连接”,设置 PLC的IP地址和端口,如图11-5所示。图11-5 数据通讯配置　选择完成后返回到软件编辑界面,可以在左下角看到相机和 PLC已经变成绿色(黑白印刷时为深灰色),如图11-6所示,代表连接成功。图11-6 连接成功示意图　(2)机器人的“手眼标定”使用位置标定。位置标定仅限于相机固定安装时,将相机的图像坐标系与某一世界坐标系建立关联关系。所谓世界坐标系,在应用中主要是指机器人坐标系。通过位置标定,可以把图像坐标系与机器人坐标系建立关联,从而实现手眼互动操作。具体操作为:选中“图像单元”,点击主界面右上角的“标定”按钮,在“位置标定”中选择“多点映射”标定。将制动片放置到相机下方,分别引导机器人走到制动片的特定位置(图11-7中1、2、3位置),记录下机器人的坐标;然后基于 VisionBank边定位获取相同点在VisionBank中的坐标,分别填写在图中相应位置,点击“标定”按钮。图11-7 多点映射标定　(3)回到 VisionBank编辑界面,导入一帧制动片图片,添加“特征定位”工具,如图11-8所示。“特征定位”工具添加完成后,在下方工具参数栏中设置相关参数,用于对采集的待测图像中的目标进行特征定位。　“特征定位”的实现原理是:首先对模板图像构建图像金字塔,对每层的图像进行旋转,旋转步长由模板图像中特征的边缘与特征区域中心的距离决定,可控制最大旋转角度,存储模板图像的各层图像金字塔的旋转图像;然后对待测图像构造等同高度的图像金字塔;最后将待测图像金字塔顶层和模板图像金字塔顶层的各个角度图像进行匹配,找到与模板图像匹配值最高的位置坐标和角度,将其映射到待测图像金字塔的下一层,继续与同一层的模板图像进行匹配度计算,直到金字塔底层,得到匹配度最高的目标的位置坐标和偏角。　“特征定位”的工具参数栏中的“可靠度”与金字塔层数相关,值越高,定位的结果越准确,但过高的准确率会增加定位时间,参数范围为0~10,默认值为6。“最大角度”是待测图像中目标与模板的角度差异的最大值,参数范围为0~180°,默认值为15°。“检出阈值”控制待定位物体与模板的相似程度,参数范围为15~99,默认值为60。可根据实际的检测需求和效果来调整参数的值。经过试验,参数值设置如图11-8所示。图11-8 添加“特征定位”工具　　(4)编辑特征模板。点击“特征定位”工具参数区的“编辑”按钮,打开“模板设置”