《自动控制原理》知识点资料整理总结.docVIP

PAGE 2 PAGE 第一章 绪论 机械系统：以实现一定的机械运动、输出一定的机械能和承受一定的机械载荷为目的。 激励（输入）：外界与系统的作用，如作用力（载荷）。分为控制输入和扰动输入。 响应（输出）：系统由于激励作用而产生的变形或位移。 机械工程控制论的研究对象和任务是什么？ 机械工程控制论实质上是研究机械工程中广义系统的动力学问题。具体地说，是广义系统在一定的外界条件作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性所决定的整个动态历程，研究系统与其输入、输出三者之间的动态关系。 从系统、输入、输出三者之间的关系出发，根据已知条件与求解问题的不同，机械控制工程论的任务可以分为以下五个方面： （系统分析问题）已知系统和输入，求系统的输出。 （最优控制问题）已知系统和理想输出，设计输入。 （最优设计问题）已知输入和理想输出，设计系统 （滤波与预测问题）已知输出，确定系统，以识别输入或输出中的有关信息。 （系统辨识问题）已知输入和输出，求系统的结构与参数。 控制系统的基本要求（稳、准、快） 稳定性：动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。稳定性是系统工作的首要条件。 准确性：在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差。衡量系统工作性能的重要指标。 快速性：系统输出量与希望值之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度。 控制的三要素：控制对象、控制目标、控制手段。 控制论的两个核心：信息和反馈 需要解决的两大基本问题：控制系统的分析和控制系统的设计。 反馈：将系统的输出以一定的方式返回到系统的输入端并共同作用于系统的过程。 内反馈：系统或过程中存在的各种自然形成的反馈。内反馈是造成机械系统存在动态特性的根本原因。 外反馈：在自动控制系统中，为达到某种控制目的而人为加入的反馈。 正反馈：能使系统的绝对值增大的反馈。 负反馈：能使系统的绝对值减小的反馈。 自动控制的本质：闭环自动控制系统的工作过程就是一个“检测偏差并纠正偏差”的过程。 开环控制系统：没有反馈回路；闭环控制系统：存在反馈回路。 控制系统：系统的可变输出如果能按照要求由参考输入或控制输入进行调节 将本学习课程作为一个动态系统来考虑，试分析这一动态系统的输入、输出及系统的固有特性各是什么。应采取什么措施来改善系统特性，提高学习质量？ 答：本课程的学习是一个动态系统，由教师、学生及教学大纲等构成。这一系统的输入为教学大纲的要求，输出为实际的教学质量。这个系统中教师的教学和学生的学习是影响系统输出的主要因素，而二者又是紧密联系、相辅相成、缺一不可的。因此，在教学的过程中要充分发挥这两方面的积极性和能动性，通过学生的作业和老师对学生的检查，及时反馈和交流思想与信息，只有这样才能较好完成教学大纲的要求，提高学习质量。 日常生活中有许多开环和闭环控制系统，试举出几个具体例子，并说明它们的工作原理。 答：开环控制系统：全自动洗衣机、电风扇、电动搅拌机等。 就全自动洗衣机而言，用户输入指令，机器按照用户选择的洗衣程序洗涤衣物。程序完成后，无论衣服是否干净，机器均停止工作。 闭环控制系统：电冰箱、电热水器、电饭煲等。 就电热水器而言，用户希望的温度为输入量，水的实际温度为输出量，水的自然冷却消耗的热量为干扰，测温元件为反馈。 第二章 系统的数学模型 数学模型及其形式 时间域：微分方程、差分方程、状态方程 复数域：传递函数、结构图 频率域:频率特性 什么是线性系统？其最重要的特性是什么？ 答：系统的运动状态可以用线性方程来表示的系统。特性：满足叠加原理。 线性定常系统：系统微分方程的系数均为常数。特点：系统响应曲线的形态只取决于具体的输入，与输入信号的时间起点无关。 线性时变系统：微分方程的系数为时间的函数。 传递函数：在初始条件为零的条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为系统的传递函数。 其特点： ①只适用于线性定常系统，只反映系统在零初始条件下的动态性能。 ②反映系统本身的动态特性，与系统本身的参数有关，与外界输入无关。 ③分子反映与外界的联系，分母反映系统本身与外界无关的固有特性。 ④一个传递函数只能表示一对输入、输出间的关系。 ⑤物理性质不同的系统，可以具有相同的传递函数（相似系统）。 ⑥闭环系统可抑制干扰的幅度。 ⑦闭环系统输入、输出取法不同，则传递函数不同，但传递函数分母不变，而开环系统不行（反映系统本身固有的特性）。 传递函数的零点、极点及放大系数对系统性能的影响。 极点：决定系统瞬态响应的收敛性，即影响系统的稳定性； 零点：影响瞬态响应曲线的形状，不影响系统的稳定性； 放大系数：决定了系统的稳态输出值。 三者决定了系统的瞬态性能和稳态性能。 典型环节的传递函数：