控制系统建模教学课件电子教案全套课件.pptx

MATLAB系统辨识工具箱的应用;1、系统的表示方法;假设方框中的系统为线性系统，可以得出输入输出信号的关系为 其中： 为移位算子； 是关于 和 一种简写形式;在单位圆上计算函数 的值，就得到频率函数 在（1）式中， 是不可测量的附加干扰（噪音）。它的特性可以用它的（自）频谱来表示 定义如下 是 的协方差函数，即 此外，扰动 还可表示为经过滤波的白噪声;此时可得 方程（1）和（9）给出了系统的时间域描述 而（4）和（5）给出了系统的频率描述。 ;2、参数模型;2、ARMAX模型 其中： 3、OUTPUT ERROR模型 其中： 3、Box－Jenkins模型;所有这些模型可以归结为基本模型 ;3、系统模型的表示;3）多项式格式 在标准的MATLAB多项式中提供了（23）式中的多项式A，B，C，D，F。多项式的系数以降幂次序存储在行向量中。 4）零－极点格式 一个模型的零－极点存储在矩阵里的方式为：第一列是G的零点，第二列是G的极点，第三列是H的零点，第四列是H的极点。;2、几种格式之间的转化 命令 将多项式向量由多项式格式转化为THETA格式。Lam是干扰噪声变量，其中后面的C，D，F和lam项可以省略，其默认值等于1。 MATLAB中有3种转换函数与THETA格式有关 （1）命令 将THETA格式转换回多项式格式。 （2）将THETA格式转换成FREQFUNC格式;（3）将THETA格式转换成零－极点格式 3、模型的显示 命令： 在屏幕上显示对应于th的模型及有关信息 命令： 绘制FREQFUNC格式G的波特图 命令： 在复平面中绘制零－极点图。按回车键，将对ZEPO的另一列绘制零－极点图。;4、仿真 对于模型（23）式，当它用THETA格式表示时，可以用命令 对它进行仿真。其中：u和e分别是包含输入信号和噪声序列的列向量。如果省略e项，则可以得到无噪声干扰的仿真系统。;函数说明;2、arx 功能：估算arx模型的参数 格式： 说明：ARX模型结构为 对其参数采用最小二乘法进行估计。 其中的元素分别表示ARX模型的阶次和延迟。;函数返回值th是参数的最小二乘估计值，以THETA格式表示。 当 且 时，该函数将计算输出y的na阶AR模型。 对于多输入模型 令变量u的每一列为一个输入变量;即 nb和nk为行向量，其元素为对应于每一个输入的阶次和延迟。 可选辅助项maxsize和T在auxvar函数中予以说明。 如果ARX模型结构中的噪声项e(t)实际上不是白噪声，并且 ，则此估算方法不能得出正确的模型。;3、auxvar 功能：说明辅助变量maxtier，tol，lim，maxsize和T。 格式：help auxvar 说明：大部分函数将变量maxsize作为一个可选变量来辅助实现内存大小和运算速度之间的折衷协调。一部分函数还可以指定采样间隔T。Pem,armax,oe以及bj函数中迭代寻找过程均受maxtier，tol，lim三个参数的控制。;1）MAXSIZE 函数所建立的矩阵，其元素个数不能超过maxsize。否则，其算法将把计算过程分割成若干FOR循环，降低计算速度。 MAXSIZE的默认值为4096。 MAXSIZE的主要用途是当算法所需内存不够时，限制变量的大小。 2）T 指定采样间隔T，为频率函数图提供适当的频率比例。当用函数cont将其变换为连续时间函数时，可以提供适当的时间比例。;3）MAXITER 该变量决定在寻找最小值过程中所能进行的最多迭代次数，其默认值为MAXITER＝10，如果MAXITER＝0，函数返回起动过程执行的结果。 4）TOL 迭代过程持续到高斯－牛顿修正向量的范数值小于TOL为止。当寻找准则的最小值的算法失败或已经达到迭代次数的最大值时，迭代过程也自动结束。其缺省值为TOL＝0.01。 5）LIM 该变量决定估算准则怎样从二次修改为一次，即对于大误差如何将其二次数变为一次数。 ;4、bj 功能：估算Box-Jenkins模型结构参数。 格式：th=bj(z,nn) th=bj(z,nn,maxiter,tol,lim,maxsize,T) 说明： Box-Jenkins模型结构为 对其参数采用预报误差法进行估计。 矩阵z中包含输入－输出数据，即z=[y u]，nn定义为：nn=[nb nc nd nf nk];例： B=[0 1 0.5]; C=[1 -1 0.2]; D=[1 1.5 0.7]; F=[1 1.5 0.7]; th0=poly2th(1,B,C,D,F,0.1); e=rand(200,1); u=si