控制工程基础教学课件电子教案全套课件三.pptx

作业评述教材， 第 10-11 页，第 1、4、6 题存在的问题主要是基本概念不清，反映在：第4题有13人不能正确指出系统输出量和被控对象，第4和6题有18人不清楚反馈元件的概念。作业题解P42.1 (1)线性叠加性质 1.9典型变换作业题解P42.1 (2)性质 1.5典型变换作业题解P42.1 (3)性质 5.9作业题解P42.1 (4)性质1.5典型变换作业题解P42.1 (5)性质1.4作业题解P42.1 (6)性质 9典型变换作业题解P42.1性质9性质5性质1作业题解P43.4伏伏秒作业题解P43.5系统微分方程 经拉氏变换 系统极点 s = - 2/3，系统零点 s = - 3/2 作业题解P43.5续当输入xi(t) = 1(t)，即 Xi (s) = 1/s终值初值作业题解P43.6(1)设状态变量X1(s)作业题解P43.6(1)续由结构图传递函数作业题解P43.7(2)设状态变量 X1(s) 和 X2(s)作业题解P43.7(2)续考虑线性系统叠加原理，由结构图作业题解P43.9(a)针对m，忽略重力作用，由牛顿定律经拉氏变换作业题解P43.10(b)设电流 i(t)经拉氏变换消去 I(s) 得作业题解P44.11(a)由节点电流定律经拉氏变换作业题解P44.13(a)由结构图 经拉氏变换消去 I(s)、IR1(s)、IC1(s) 得出：Uo(s) / Ui(s) = ……作业题解P44.13(b)设 k1上方位移 x(t)经拉氏变换消去 X(s) 得出：Xo(s) / Xi(s) = ……作业题解P44.13对比(a)(b)传递函数，证明其为相似系统 其中： U ? X R ? f C ? 1/k谢 谢！控制工程基础教材： 董景新《控制工程基础》参考：胡寿松《自动控制原理》 绪芳胜彦《现代控制工程》任课教师介绍1962年出生。1980年进入清华大学本科学习，1985年以本专业第一名的成绩取得学士学位，1991年取得博士学位，并获清华大学优秀博士论文奖。现受聘担任清华大学机械工程系教授和博士生导师，材料加工工程与自动化研究所副所长，材料加工过程控制学科方向责任教授，清华汽车工程开发研究院技术委员会成员。还是中国机械工程学会高级会员，中国焊接学会机器人及自动化专业委员会学术主任，美国IEEE会员和SPIE会员等。任课教师介绍近年来致力于?材料加工复杂过程建模与控制、?机器人技术及应用、?现代功率电子系统、?先进汽车制造技术等领域的研究工作。主持和承担国家科技攻关计划课题、国家863高技术计划项目、国家973基础研究计划项目、国家自然科学基金资助项目、国家教育部专项经费资助计划项目、国防工业研究项目等。发表学术论文80余篇，申请国家发明专利4项，曾两次获得国家教委“科技进步奖”、国家教育部“高校青年教师奖”、清华“学术新人奖”暨香港 “新鸿基——优秀青年教授奖”等。任课教师介绍先后讲授“材料加工学科前沿”、“材料加工工艺学”、“控制工程基础”、“机电系统自动控制原理”等课程。培养博硕研究生18名。主持学校211工程项目“计算机集成材料加工技术研究基地”和985工程项目“测控技术教学实验基地”的建设。课程主要内容自动控制理论概述控制系统的动态数学模型时域瞬态分析控制系统的频率特性控制系统的稳定性分析控制系统的误差分析和计算控制系统的性能分析与校正课程学习要求按时上课，认真听讲亲笔手书，完成作业参与实验，撰写报告闭卷考试，成绩叠加自动控制理论概述自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象的某一物理量自动地按照预定的规律运行。自动控制系统：能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。包括被控对象和控制装置。被控制对象是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。控制装置则是指对被控对象起控制作用的设备总体。常见的控制系统可以是只控制一个物理量，也可以是包括一个企业、机构全部过程的大系统，可以是一个具体的工程系统，也可以是抽象的社会系统、生态系统或经济系统等。自动控制理论概述控制论：包括工程控制论、生物控制论和经济控制论。工程控制论主要研究自动控制系统中的信息变换和传送的一般理论及其在工程设计中的应用。而自动控制原理仅仅是工程控制论的一个分支，只研究控制系统分析和设计的一般理论。自动控制原理相应分为古典控制理论、现代控制理论、智能控制理论。本课程限于古典控制理论的部分内容。自动控制理论概述开环控制控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程，其输出量不对系统的控制作用发生影响。例如：自动洗衣机、交通信号灯 ……自动控制理论概述闭环控制控制装置与被控对象之间既有顺向作用，又有反向联系的控制过程。输出量送回到输入端并与输