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-1 一、 已知系统框图如图所示，T =0.1s，T =5s，K=150s ，判断系统的稳定性，计算出系 1 2 统的幅值稳定裕度Kg和相位稳定裕度γ ，并使系统满足下述指标： （1） 当输入斜坡信号时，稳态速度误差≤1/150； （2） 系统的开环增益不变； -1 （3） γ ≥30°，穿越频率为