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Modern Control Engineering 状态反馈控制与观测器设计 第一页，共二十六页，2022年，8月28日 由于采用了状态方程描述系统，所以可以采用状态变量进行反馈。 由于状态空间描述了系统内部信息的传递关系，比微分方程、传递函数等外部描述更深入地揭示了系统的动态特性，所以，采用状态反馈比采用输出反馈具有更好的控制特性。 采用状态反馈不但可以实现闭环系统的特征值任意配置，而且也是实现系统解耦和构成线性最优调节器等的主要手段。 状态反馈和状态观测器设计是各种现代控制设计方法的基础 第6章 状态反馈控制与状态观测器设计 问题：1、反馈控制的作用？ 2、古典控制理论中的反馈控制方式？ 3、现代控制理论中的反馈控制方式？ * 第二页，共二十六页，2022年，8月28日 第6章 状态反馈控制与状态观测器设计 本章主要内容： 6.1 状态反馈与输出反馈 6.2 状态反馈设计方法 6.3 状态观测器设计方法 * 第三页，共二十六页，2022年，8月28日 6.1 状态反馈与输出反馈 状态反馈——就是将系统的每一状态变量乘以相应的反馈系数，反馈到输入端,与参考输入相加，其和作为被控系统的控制信号。 * 第四页，共二十六页，2022年，8月28日 多输入多输出状态反馈系统的一般形式如下图所示。 6.1.1 状态反馈 如果系统没有直接传输，则状态空间模型和