(6.3.1)--5.3系统镇定问题.pdfVIP

现代控制理论 Modern Control Theory 第5章：线性定常系统的综合 第5章：线性定常系统的综合 5.3 系统镇定问题 ➢极点（任意）配置问题：将极点严格配置在期望位置。 ➢系统镇定问题：对n阶线性定常受控系统0 (A,B ,C ) ，通过反馈使闭环系统是渐 近稳定的，即闭环系统的特征值均具有负实部，则称系统实现了反馈镇定。 镇定问题是极点配置问题的一种特殊情况，只要求把闭环极点配置在根平面左侧， 没有具体位置期望。 状态反馈——镇定，输出反馈——镇定。 5.3 系统镇定问题 一、状态反馈能镇定 问题——条件——算法 1. 状态反馈的镇定问题 对n阶线性定常受控系统0 (A,B ,C ) ，确定状态反馈控制 u = Kx + v ，使状态反 馈闭环系统K ((A =+BK ),B ,C ) 是渐近稳定的，即闭环系统的特征值均具有负实部。 2. 状态反馈可镇定的条件 定理7 对系统0 (A,B ,C ) ，采用状态反馈能镇定的充要条件是其不能控子系统 为渐近稳定。 5.3 系统镇定问题 一、状态反馈能镇定 证明： (1)设系统0 (A,B ,C ) 不完全能控，通过线性变换将其按能控性分解为： A A    B −1 11 12 −1 1 A Rc ARc  0 A , B Rc B  ,C CRc (C 1 C 2 ) 0  22     (A ,B ,C )  (A ,0,C ) 式中，c 11 1 1 为能控子系统；c 22 2 为不能控子系统。 (2) 由于线性变换不改变系统的特征值，所以： I −A −A  det[I −A] det[I =−A] det  1 11 12 = det[I 1 −A11] det[I 2 −A22 ]  0 I 2 −A22  5.3 系统镇定问题 一、状态反馈能镇定 (3) 0 (A,B ,C ) 与0 (A,B ,C ) 在能控性和稳定性上等价  K [K K ] 考虑对 引入状态反馈阵： 1 2 0 引入状态反馈的闭环系统的状态矩阵： Α A    11 12 B1 A +B K A +B K  A+BK =  +  K