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2023-03-15 发布于陕西
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现代控制理论 Modern Control Theory 第5章：线性定常系统的综合 5.4 系统解耦问题一、解耦的定义  W ( s) W ( s) W ( s)  对于m个输入m个输出的线性定常系统，传递函数为：  11 12 1m  W s W s W s W (s)  21 ( ) 22 ( ) 2m ( )  0   输入和输出之间的关系可表示为：   W ( s) W ( s) W ( s)  m1 m 2 mm  y (s ) W (s )u (s ) =+W (s )u (s ) + +W (s )u (s ) 1 11 1 12 2 1m m y (s ) W (s )u (s ) =+W (s )u (s ) + +W (s )u (s ) 2 21 1 22 2 2m m y (s ) W (s )u (s ) =+W (s )u (s ) + +W (s )u (s ) m m1 1 m 2 2 mm m 耦合问题：每一个输入控制m个输出，每一个输出受m个输入所控制。解耦问题：寻求适当的控制规律，使输入输出相互关联的多变量系统实现每一个输出仅受相应的一个输入所控制，每一个输入也仅能控制相应的一个输出。 5.4 系统解耦问题一、解耦的定义设0 (A,B ,C ) 是一个m维输入、m维输出的受控系统，即: x Ax =+Bu y Cx 设计控制器，若传递函数矩阵： W ( s) 0 0 0   11  0 W ( s) 0 0 W (s) C(s I =− A)−1 B  22  0