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现代控制理论
Modern Control Theory
第6章：最优控制
第6章：最优控制
➢前述最优控制均未考虑控制量约束，即控制量的变分u 是任意的，此时，
* H
所得最优控制u (t) 满足 0 。
u
➢考虑控制变量被限制在一定闭集内，即控制量的变分u 非任意的，此时，
所得最优控制 * 不满足 H 。
u (t) 0 g [x (t ),u (t ),t ] 0
u
➢ 问题：如何求控制量约束下的系统最优解？
6.4 极小值原理
一、极小值原理 不等式约束 状态方程约束 终端状态约束
x f x (t),u (t),t
设系统状态方程为：
x t x
始端条件为： ( 0 ) 0
终端约束为：
N x t ,t 0,t 待定
( ) N为m维连续可微的矢量函数，mn
f f f
u U, g x(t),u(t), t 0
控制约束为：
t
性能泛函为： f
J Φ x t ,t =+ L x t ,u t ,t dt
( ) ( ) ( )
f f t
0
最优控制问题：在满足上述条件下，寻求最优容许控制使得J 最小。
无约束 等式约束 不等式约束 ？
6.4 极小值原理
一、极小值原理
两个变量： w(t) w(t) u(t), w(t ) 0
1）引入一个新的r 维控制变量 ，令： 0
2）引入一个新的l 维变量 z(t)
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