自动控制原理第2章控制系统的数学模型.pptxVIP

第2章 控制系统的数学模型;1、数学模型：描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 1）动态模型：描述系统处于暂态过程中各变量之间关系的表达式，它一般是时间函数。 如：微分方程，传递函数，差分方程，状态方程等。 2）静态模型：描述过程处于稳态时各变量之间的关系。一般不是时间函数 2、建立动态模型的方法 1）解析法：依据系统各变量之间所遵循的定律定理建模。 2）实验法：用实验数据提供的信息，采用辨识方法建模。 3、建立动态模型的意义：找出系统输入输出变量之间的相互关系，以便分析设计系统，使系统控制效果最优。 ;2.2.1 列写系统微分方程的步骤;2.2.2 举例;（1）确定电路的输入量和输出量;例2-2：如图所示为一弹簧阻尼系统。图中质量为m的物体受到外力F(t)作用产生位移y(t).试求该系统的微分方程。;（4）整理且标准化 ;例2-3 设有带直流电动机系统，如图所示。试列写系统微分方程。;若考虑电动机负载力矩和粘性摩擦力力矩时：;将（2-5）,（2-6）带入（2-1）得 ;例2-4 下图所示为闭环调速控制系统，编写控制系统 微分方程。 ;(2)编写各环节的微分方程;3）直流电动机;令 Ks K1=Kg ;;2. 如图所示为一弹簧阻尼系统。图中质量为m的物体受到外力F(t)作用产生位移y(t).试求该系统的微分方程。;§2.3 线性系统的复域数学模型-传递函数;2.3.1 传递函数的定义 传递函数： 初始条件为零时，线性定常系统或元件输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比，称为该系统或元件的传递函数。 ;系统的传递函数为 ;传递函数的两种表达形式：;2.3.2 传递函数的性质;例：传递函数求法 ;2.3.3 典型环节的传递函数及暂态特性 ;2．惯性环节 ;3、积分环节 ;4、微分环节;5、振荡环节 ;3) 阶跃响应曲线;6、时滞环节 ;2.4.1 结构图的基本概念;常用符号及术语; 5）结构图的串联、并联、反馈连接。;式有;;例2-6 图中为一无源RC网络。选取变量如图所示，根据电路定律，写出其微分方程组为 ;;零初始条件下，对等式两边取拉氏变换，得 ; RC网络方框图 ;2.4.4 结构图的运算 1、串联连接的传递函数 ;2、并联连接的传递函数;3、反馈回路传递函数的求取 前向通道：由偏差信号至输出信号的通道； 反馈通道：由输出信号至反馈信号的通道。;当为正反馈时 ;; (1)? 相加点前移;; 结构图简化需注意以下两点： ① 结构图简化的关健是解除环路与环路的交叉,应设法使其分开,或形成大环套小环的形式; ② 解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。一般，相邻的相加点可交换，相邻的分支点也可交换。但当分支点和相加点相邻时，它们不能简单交换。;(1)??? 前向通道中各串联函数方框的传函乘积保持不变； (2)??? 各反馈回路所含函数方框的传函之积保持不变。;;;例2-9化简图(a)所示系统方框图，并求系统传递函数 ;;例2-10 试化简如图(a)所示系统的方框图，并求闭环传递函数。 ;;§2.5 信号流图和梅逊增益公式的应用;混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 通路：沿支路箭头所指方向穿过各相连支路的通径。 开通路：如通路与任意节点相交不多于一次，称为开通路。 闭通路：如果通路的终点就是通路的起点，而与任何其它节点相交次数不多于一次，则称为闭通路或回路。 回路增益：回路中各支路传输的乘积。 不接触回路：回路间没有任何共有节点，则称其为不接触回路。 前向通路：从源点到阱点的通路上，通过任何节点不多于一次，称为前向通路，前向通路中各支路传输的乘积，称为前向通路增益。 ;2.5.2 信号流图的基本性质;2.5.3 信号流图的绘制;例2-11 已知描述线性系统的方程为;(b); 在结构图的信号线上用小圆圈标志出传递的信号，便得到节点；用标有传递函数和信号传输方向的线段代替结构图中的方框，便得到支路。;(1) 在信号流图上表示变量的相减，在相应支路上要用负的支路增益表示。;(3) 当引出点在相加点之后，则可以把引出点和相加点合并成一个节点。当引出点在相加点之前，就不能把两者合并成一个节点，而要用两个不同的节点表示 。;2.5.4 信号流图的简化;例2-12 将下图所示系统方框图化为信号流图并化简求出系统的闭环传递函数 ;解：信号流图如图 (a)所示。化G1与G2串联等效为G1G2支路，G3与G4并联等效为G3+G4支路，;如图 (b)，G1G2与-H1反馈简化为 支路，又与G3+G4串联，等效为 如图 (c) ;进而