原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第三节 带有观测器的状态反馈系统带有观测器的状态反馈系统的构成带有观测器的状态反馈系统的输入输出特性第一页，共十一页。一、带有观测器的状态反馈系统的构成状态观测器的建立，为不能直接量测的状态反馈提供了条件构成：带有状态观测器的状态反馈系统由观测器和状态反馈两个子系统构成。用观测器的估计状态实现反馈。第二页，共十一页。第三页，共十一页。讨论：1、用观测器的估计状态来设计状态反馈阵，会不会对原来的状态反馈系统产生影响？2、在状态反馈中加入观测器，会不会影响原系统输入输出特性？带有全维状态观测器的状态反馈系统等价结构图：第四页，共十一页。状态反馈的状态方程：二、带有观测器的状态反馈系统的输入输出特性原系统状态空间描述为：加入反馈控制规律：观测器的状态方程：带有观测器的状态反馈组合系统的状态空间描述为：为方便求式（1）特征多项式，特作如下线性非奇异变换：第五页，共十一页。则经过非奇异变换后的状态空间描述为：非奇异变换不改变系统的传递函数阵、特征值和特征多项式第六页，共十一页。结论1：组合系统的传递函数和状态反馈部分的传递函数完全相同，与观测器部分无关，用观测器的估计状态进行反馈，不影响系统的输入输出特性。结论2：特征值由状态反馈和观测器两部分组成，相互独立，不受影响。所以，只要系统能控和能观测，则状态反馈矩阵F和状态观测器的反馈矩阵L可以单独设计。分离特性得组合系统的传递函数为：得组合系统的特征多项式为：第七页，共十一页。[例]：已知系统的状态空间描述为：请采用状态观测器实现状态反馈控制，使闭环系统的特征值配置在[解]：先判断系统的能控性和能观测性：所以该系统状态完全能控，通过状态反馈，极点可任意配置。所以该系统状态完全能观，观测器存在且其极点可任意配置。第八页，共十一页。1）根据分离特性，先设计状态反馈阵K。设状态反馈增益矩阵为：写出直接反馈下，闭环系统的特征多项式：计算期望的特征多项式：由 可以求得：2）设计观测器，求反馈增益矩阵L：第九页，共十一页。设反馈增益矩阵L为：全维状态观测器的特征多项式：选择观测器特征值为：则状态观测器期望的特征多项式为：由 可以求得：所以状态观测器的反馈矩阵为：第十页，共十一页。[本节小结]：1、带有观测器的状态反馈系统的构成（掌握）2、带有观测器的状态反馈系统的输入输出特性（掌握）分离特性：状态反馈部分和状态观测器单独设计。设计步骤：第十一页，共十一页。
文档评论（0）