《自动控制原理及其应用》习题解答.pdf

（自动控制原理及其应用教材习题答案，仅作参考） 1 第 章 自动控制理论概述 1-1 解：自动控制理论的发展经历了三个阶段： 第一阶段：经典控制理论 （或古典控制理论）的产生、发展和成熟； 经典控制理论 控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业 控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及 船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷 达跟踪系统等基于反馈原理的 军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。 第二阶段：现代控制理论的兴起和发展； 经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只注重系统的外部描述而忽视 系统的内部状态。在实际应用中有很大局限性。随着航天事业和计算机的发展，20世纪60 年代初，在经典控制理 论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制 理论迅速发展起来。 第三阶段：大系统智能控制兴起和发展阶段； 20世纪70年代开始，现代控制理论继续向深度和广度发展，出现了一些新的控制方法 和理论。如 （1）现代频域方法以传递函数矩阵为数学模型，研究线性定常多变量系统；（2） 自适应控制理论和方法以系统辨识和参数估计为基础，在实时辨识基础上在线确定最优控制 规律；（3）鲁棒控制方法在保证系统稳定性和其它性能基础上，设计不变的鲁棒控制器，以 处理数学模型的不确定性。 1-2 解：开环控制系统指的是控制器与被控对象间只有顺序作用而无反向联系且控制单方向 进行。 优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性和参数值比较稳定，且外界干扰较小， 开环控制能 够保持一定的精度。 缺点：精度通常较低、无自动纠偏能力。 闭环控制系统输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程有直接影响。闭环 的作用：应用反馈，减少偏差。 优点：精度较高，对外部扰动和系统参数变化不敏感 缺点：存在稳定、振荡、超调等问题，系统性能分析和设计麻烦。 1-3 (1) 自动报时电子钟 (2) 家用空调 (3)家用洗衣机 (4) 普通车床 (5) 多速电风扇 (6) 家用电冰箱 解：（1）（3）（3）（5）开环控制，（2）（6）闭环控制 1-4 解：自动控制系统包括被控对象、给定元件、检测反馈元件、比较元件、放大元件和执 行元件。各个基本单元的功能如下： （1）被控对象—又称受控对象或对象，指在控制过程中受到操纵控制的机器设备或过 程。 （2）给定元件—可以设置系统控制指令的装置，可用于给出与期望输出量相对应的系 统输入量。 （3）检测反馈元件—测量被控量的实际值并将其转换为与输入信号同类的物理量，再 反馈到系统输入端作比较，一般为各类传感器。 （4）比较元件—把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的给定值进行比较， 分析计算并产生反应两者差值的偏差信号。常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和 电桥等。 （5）放大元件—当比较元件产生的偏差信号比较微弱不足以驱动执行元件动作时，可 通过放大元件将微弱信号作线性放大。如电压偏差信号，可用电子管、晶体管、集成电路、 晶闸管等组成的电压放大器和功率放大级加以放大。 （6）执行元件—用于驱动被控对象，达到改变被控量的目的。用来作为执行元件的有 阀、电动机、液压马达等。 （7）校正元件：又称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方 式连接在系统中，以改善控制系统的动态性能和稳态性能。 1-5 解：自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、准确性和快 速性。 稳定性是对系统最基本的要求，不稳定的系统是无法正常工作的，不能实现预定控制任 务。系统的稳定性，取决于系统的结构和参数，与外界因素无关。所谓稳定性是指：当受到 外作用后 （系统给定值发生变化或受到干扰因素影响），系统重新恢复平衡的能力以及输出 响应动态过程振荡的振幅和频率。简单来讲，若一个系统稳定，则当其在外部作用下偏离原 来的平衡状态，一旦外部作用消失，经过一定时间，该系统仍能回到原来的平衡状态。反之， 系统不稳定。 准确性是衡量系统控制精度的指标，用稳态误差来表示。当系统达到稳态后，稳态误差