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5-4 Nyquist稳定判据; 1．奈氏路径
顺时针方向包围(-1,j0)点。;当Z=0时，说明系统闭环传递函数无极点在s右半开平面，系统是稳定的；反之，系统则是不稳定的。 ;;W=0+;例3: 一系统开环传递函数为：
试判别系统的稳定性。
解：本系统的开环频率特性
变化时，
系统的奈氏曲线如图所示：
;例4: 一系统开环传递函数为：
试判别系统的稳定性。
解：本系统的开环频率特性
变化时，
系统的奈氏曲线如图所示：
;
对nm的系统， G(s)H(s)的奈氏曲线中补进一个半径为无穷大的半圆，使奈氏曲线从- j∞ 到 +j∞时闭合。;例5: 一系统开环传递函数为：
试判别系统的稳定性。
解：本系统的开环频率特性
变化时，
系统的幅相曲线如图所示：
;例5 试判断系统的稳定性 ：
解
先作0 + 到+∞时的
G(jω)H(jω)曲线。
再根据对称性，作出0-到
-∞时的G(jω)H(jω)曲线。;题中 ，即当s从 0 -转到0 +时，G(jω)H(jω) 曲线以半径为无穷大顺时针绕 ( -1, j0 ) 点一
圈，N =1，又因为P =0，
所以
Z = N +P =1，
说明为不稳定系统，有一个
闭环极点在s的右半平面。
;
对nm的系统， G(s)H(s)的奈魁斯特曲线中补进一个半径为无穷大的圆，使奈氏曲线从- ∞ 到 +∞时闭合。;例6: 一系统开环传递函数为：
试判别系统的稳定性。
解：本系统的开环频率特性
变化时，
系统的奈氏曲线如图所示：
;例7: 一系统开环传递函数为：
试分析时间常数对系统稳定性的影响，并画出它们所对应的乃氏图。
解：本系统的开环频率特性
变化时，
系统的幅相曲线如图所示。
;图：;三、奈氏判???在伯德图上的应用
? 极坐标图 伯德图
单位圆 0db线（幅频特性图）
单位圆以内区域 0db线以下区域
单位圆以外区域 0db线以上区域
负实轴 -1800线（相频特性图）
因此，奈氏曲线自上而下（或自下而上）地穿越（-1，j0）点左边的负实轴，相当于在伯德图中当L(ω)0db时相频特性曲线自下而上地穿越-180°线。; 参照极坐标中奈氏判据的定义，对数坐标下的奈
判据可表述如下：
当 由 0 时，奈氏曲线GH对于（-1，j0）点围绕的圈数N与其相频特性曲线 在开环对数幅频特性 的频段内，负、正穿越次数之差相等，即
N=2（N--N+）
因此 Z = N +P= 2（N--N+）+ P 。
若开环传递函数无极点分布在S右半平面，即 ，
则闭环系统稳定的充要条件是：在 的频段内，
相频特性 在 线上正负穿越次数代数和为零。或
者不穿越 线 。;例：某系统有两个开环极点在S右半平面（P=2）
Z =2（ N- -N+ ）+P=-2+1= -1 所以，系
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