连续域离散化设计课件.pptVIP

School of Automation Engineering 第十节 连续域－离散化设计（1） School of Automation Engineering 连续域离散化设计 一 设计原理和步骤 1. 基本思想 ◆计算机控制系统是由计算机及相应的信号变换装置取代了常规的模拟控制器，基于此，将原来的模拟控制规律离散化，变为数字算法，并由计算机实现，便可完成计算机控制系统的设计，即所谓连续域－离散化设计。 ◆连续域－离散化设计是一种间接设计法，其实质是将数字控制器部分看作一个整体，并等效为连续传函 De(s)，从而用连续系统理论来设计De(s) ，再将其离散化而得到 D(z)。 2 De(s)的数学描述 A/D 转换器 若不计量化效应，A/D 本质上可看作一个理想的采样开关，其输入输出关系表示为 当系统具有低通特性，且 时，可取基频来近似 即A/D 的传函可近似为 计算机算法 即待设计的计算机控制算法 D(z)，其频率特性可用D(ej?T)表示。 D/A 转换器 D/A 可抽象为一个零阶保持器 ZOH，由于采样频率远大于闭环带宽，ZOH 也只工作在低频段，其频率特性可近似表示为 即幅频可近似为常值 T，相频近似为一个纯滞后环节。 ■ 等效控制器De(s) 综合起来可得等效