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计算机控制系统实验课程教学大纲 课程编号 课程名称：计算机控制系统实验（Computer Control System Experiment） 课程属性：选修 实验属性：非独立设课 开课学期：第七学期 适用专业：自动化 学 时：12学时 学 分：0.5学分 开课部门：物理科学与工程技术学院 考核要求：考查 课程简介： 通过实验使学生掌握设计计算机控制系统的基本控制算法等软件单元技术，训练学生的编程能力和工程能力。 一、实验项目设置及学时分配 项目编号 实验项目名称 实验类型 开出要求 学时分配 130901010056 D(S)离散化方法研究 验证 必做 2 130901010065 串级控制算法的研究 验证 必做 2 130901010060 具有纯滞后的大林控制 验证 必做 2 130901010063 数字PID控制算法的研究 验证 必做 2 130901010061 温度闭环控制 综合 必做 2 130901010064 最少拍控制算法的研究 综合 必做 2 学时总计 12 二、实验内容及教学要求 实验项目1：D(S)离散化方法研究 1、教学内容 （1）按连续系统设计一个与被控对象串联的模拟控制器D(S)，并用示波器观测系统的动态特性。 （2）利用实验平台，设计一个数－模混合仿真的计算机控制系统，并利用D(S)离散化后所编写的程序对系统进行控制； （3）研究采样周期T变化时，不同的离散化方法对闭环控制系统性能的影响； （4）对上述连续系统和计算机控制系统的动态性能作比较研究。 2、教学目标 （1）学习并掌握数字控制器的设计方法； （2）熟悉熟悉将模拟控制器D(S)离散为数字控制器的原理与方法； （3）通过数模混合仿真实验，对D(S)的多种离散化方法作比较研究，并对D(S)离散化前后闭环系统的性能进行比较,以加深对计算机控制系统特性的理解。 实验项目2：串级控制算法的研究 1、教学内容 （1）设计一个具有二阶被控对象的串级控制系统，并完成数模混合仿真； （2）学习用逐步逼近方法整定串级控制系统所包含的内， 外两环中PI控制器的参数。 2、教学目标 （1）熟悉并掌握串级控制系统的原理，结构特点及其混合仿真研究方法； （2）熟悉并掌握串级控制系统控制器参数的整定方法。 实验项目3：具有纯滞后的大林控制 1、教学内容 （1）具有纯滞后一阶惯性环节大林算法的实现； （2）具有纯滞后二阶惯性环节大林算法的实现； （3）在实验中观察振铃现象并研究其消除方法。。 2、教学目标 （1）通过本实验，进一步了解大林控制的基本原理； （2）掌握用于具有纯滞后对象的大林控制算法及其在控制系统中的应用。 实验项目4：数字PID控制算法的研究 1、教学内容 （1）利用本实验平台，设计并构成一个用于混合仿真实验的计算机闭环实时控制系统； （2）采用常规的PI和PID调节器，构成计算机闭环系统，并对调节器的参数进行整定，使之具有满意的动态性能； （3）对系统采用积分分离PID控制，并整定调节器的参数。 2、教学目标 （1）学习并掌握常规的数字PID控制算法的原理及其应用； （2）学习并掌握积分分离PID控制算法的原理及其应用； （3）掌握具有数字PID调节器控制系统的混合仿真实验和调节器参数整定的方法。 实验项目5：温度闭环控制 1、教学内容 （1）温度驱动部分：该实验中温度驱动采用了直流24V的驱动电源，控制电路和驱动电路的原理与直流电机相同，直流24V经过PWM调制后加在了加热器的两端。 （2）温度测量端（反馈端）：一般为热电式传感器，热电式传感器式利用传感元件的电磁参数随温度的变化的特性来达到测量的目的。例如将温度转化成为电阻、磁导或电势等的变化，通过适当的测量电路，就可达到这些电参数的变化来表达温度的变化。 2、教学目标 （1）了解温度控制的基本原理； （2）了解温度传感器的使用方法； （3）学习温度PID控制参数的配置。 实验项目6：最少拍控制算法的研究 1、教学内容 （1）设计并实现具有一个积分环节的二阶系统的最少拍控制； （2）设计并实现对象具有一个积分环节的二阶系统的最少拍无纹波控制，并通过混合仿真实验，观察该闭环控制系统输出采样点间纹波的消除。 2、教学目标 （1）学习并掌握最少拍控制器的设计和算法； （2）研究最少拍控制系统输出采样点间纹波的形成和危害性； （3）熟系最少拍无纹波控制系统控制器的设计和实现方法； （4）研究最少拍控制系统设计方法的改进。 三、考核