蟋蟀的弹跳运动及其仿生分析.docxVIP

硕士学位论文开题报告及论文工作计划书 课题名称蟋蟀的弹跳运动及其仿生分析号1000491狄俊平 业机械设计及理论院机械工程与自动化学院师肖平阳陈述平 选题时间2011年6月日东北大学研究生院年月日 填表说明 1、本表一、二、三、四、五项在导师指导下如实填写。 2、学生在通过开题后一周内将该材料交到所在学院、研究所。 3、学生入学后第三学期应完成论文开题报告，按有关规定，没有完成开题报告的学生不能申请论文答辩。 一、立论依据课题来源、选题依据和背景情况、课题研究目的、理论意义和实际应用价值课题来源、选题依据和背景情况 本课题为自选课题。 仿生学(Bionics,Biomimetics)是指模拟生物系统的原理来建造技术系统，或使人造技术系统具有类似于生物系统的科学，即研究、模拟生命系统功能的科学，是把生物学和其它技术结合起来的一门综合性的边缘科学。它的出现，把生物学、生理学、神经学及计算机、通讯等多种工程技术科学紧紧联系在一起，成为一门具有明显交叉学科特色的科学技术。仿生学为科学技术创新提供了新思路、新原理和新方法。 当代机器人研究的领域已经从结构化的作业向航空航天、星际探索、军事侦察攻击、水下地下管道、疾病检查治疗、抢险救灾以及反恐活动等非结构化的自主作业方面发展。未来的机器人将在人类不能或难以到达的已知或未知环境里为人类工作。移动性能是未来机器人在很多应用场合的关键能力，为完成任务，常常要求机器人能够渗透到人员无法进入的禁区进行侦查、探测、攻击、干扰等行动，需要移动能力给予保证。目前地面移动机器人的运动方式主要有轮式、履带式，并且它们在军事和星际探索上已经得到了广泛的应用，但轮式和履带式机器人却有越障能力差和能耗大的缺点。 从十九世纪六七十年代以来，人们把目光对准了生物界，在35亿年物竞天择的进化过程中，生物体发展了灵巧的运动机构和机敏的运动模式，这成为机器人发展取之不尽的知识源泉。科学家们向生物学习，创造出了众多高性能的仿生机器人。所谓仿生机器人，是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前的仿生机器人大多数处于实验样机状态，其主要运动方式为爬行或步行，如蛇形机器人、机器猫、机器狗等。步行或爬行机器人自由度多，控制复杂，运动缓慢，而且遇到障碍物同样无能为力。这就促使研究人员对跳跃机器人进行不断深入的研究，使其具有较强的运动能力及生存能力。 我国在仿生学方面的研究也有了很大的进步，发现某些土壤动物如蜣螂、蚯蚓、穿山甲等体表触土部位具有非光滑结构，具有减粘降阻功能。生物减阻有多种形式，包括生物非光滑减阻、生物柔性减阻及生物润滑减阻等，如吉林大学已开展了鳞片形、凸包形、波纹形、凹坑形的非光滑表面减阻研究和设计。土壤动物由于体表的不粘土特性而在我国地面机械领域受到重视，已成为农业机械和工程机械等地面机械触土部件防粘减阻表面研究与设计的仿生学基础。 课题研究目的 本课题对仿蟋蟀机器人跳跃运动性能的研究，使微型弹跳机器人从传统的笨重的气动驱动转换为灵活的驱动装置驱动，重量轻，体积小，便于扑翼飞行器在飞行的起动阶段有一定的起飞动力更有助于其自主起飞。此外，将仿生弹跳机器人与微型扑翼飞行器相结合，是将人类像鸟类和昆虫一样自由的翱翔在天空的梦想进一步推进，也有助于未来人类探索宇宙和实现对突发地质灾害的救助。 理论意义和实际应用价值 人类一直梦想能够像鸟儿一样飞行，像蚱蜢一样弹跳和飞行，但是由于理论和制造技术、制造工艺的限制，人类所制造出的仿生机器人远没有生物结构本身那样精巧和灵活，例如鸟类可以急飞急停，几乎没有转弯半径，并且能利用自身的有限能量进行长途迁徙，有些昆虫还可以进行空中悬停，这些是人类设计的普通机械所不能达到的。当前，微纳米制造技术、微电子学、传感技术、驱动技术、智能控制技术、微传感器技术等的发展为仿生微机械的研究提供了必要的保障。跳跃机器人在地面上的活动能力与其他运动方式相比有很大的优势，特别是受生物跳跃运动的启发，仿生跳跃机器人更是有着常规机器人所不具备的运动特性，其强大的越障能力，极快的跳跃速度、强大的地面适应能力、广阔的移动范围等都为它在星际探索、反恐、森林火灾及灾难搜救、军事、灾害应对以及仿生学的发展提供了良好的发展前景。在自然生物界中，很多的昆虫、鸟类和兽类能够跳跃：如跳蚤、蝗虫、蟋蟀以及青蛙、袋鼠等。这些自然界中的实例对弹跳机器人的研究无疑具有巨大的启示作用。因此，仿造类似生物的跳跃原理来实现机器人的弹跳，是弹跳机器人的一个很重要的发展方向。 仿生弹跳机器人机构避开了连续性跳跃式机器人复杂的运动学分析与控制过程，具有单次跳跃高度大、实用性强、控制简单等特点，在目前连续性跳跃式机器人迟迟不能步入实用的现实下，此间歇性跳跃式机器人的构建对跳跃式机器人的机构设计工作有参照意义。 跳跃运动方式相对于移动运动方式有自己自身的