毕业设计（论文）-基于PLC的小型搬运式机械手控制系统设计.docx

1 PLC的小型搬运式机械手控制系统设计 目录 1 第一章 绪 论 4 1.1 小型搬运机械手机械手概述 4 1.2 小型搬运机械手机械手的组成和分类 4 1.2.1 小型搬运机械手机械手的组成 5 1.2.2 小型搬运机械手机械手的分类 6 1.3 小型搬运机械手国内外发展状况 7 1.4 课题的提出及主要任务 8 1.4.1 课题的提出 8 1.4.2 课题的主要任务 9 第二章 小型搬运机械手机械手的设计方案 9 2.1 小型搬运机械手机械手的座标型式与自由度 10 2.2 小型搬运机械手机械手的手部结构方案设计 11 2.3 小型搬运机械手机械手的手腕结构方案设计 13 2.4 小型搬运机械手机械手的手臂结构方案设计 14 2.5 小型搬运机械手机械手的驱动方案设计 15 2.6 小型搬运机械手机械手的控制方案设计 17 2.7 小型搬运机械手机械手的主要参数 18 2.8 小型搬运机械手机械手的技术参数列表 19 第三章小型搬运机械手手部结构设计 20 2 3.1 小型搬运机械手夹持式手部结构 21 3.1.1 小型搬运机械手手指的形状和分类 22 3.1.2 小型搬运机械手设计时考虑的几个问题 23 3.1.3 小型搬运机械手手部夹紧气缸的设计 24 第四章 小型搬运机械手手腕结构设计 26 4.1 小型搬运机械手手腕的自由度 28 4.2 小型搬运机械手手腕的驱动力矩的计算 29 4.2.1 小型搬运机械手手腕转动时所需的驱动力矩 29 4.2.2 小型搬运机械手回转气缸的驱动力矩计算 30 4.2.3 小型搬运机械手回转气缸的驱动力矩计算校核 .....33 第五章 小型搬运机械手手臂伸缩、升降、回转气缸的设计与校核.33 5.1 小型搬运机械手手臂伸缩部分尺寸设计与校核 34 5.1.1 小型搬运机械手尺寸设计 35 5.1.2 小型搬运机械手尺寸校核 35 5.1.3 小型搬运机械手导向装置 36 5.1.4 小型搬运机械手平衡装置 37 5.2 小型搬运机械手手臂升降部分尺寸设计与校核 37 5.2.1 小型搬运机械手尺寸设计 37 5.2.2 小型搬运机械手尺寸校核 37 5.3 小型搬运机械手手臂回转部分尺寸设计与校核 38 5.3.1 尺寸设计 39 5.3.2 尺寸校核 40 3 第六章 小型搬运机械手气动系统设计 41 6.1 小型搬运机械手气压传动系统工作原理图 42 6.2 小型搬运机械手气压传动系统工作原理图的参数化绘制 43 第七章 小型搬运机械手的PLC控制设计 44 7.1 小型搬运机械手可编程序控制器的选择及工作过程 45 7.1.1 小型搬运机械手可编程序控制器的选择 46 7.1.2 小型搬运机械手可编程序控制器的工作过程 47 7.2 小型搬运机械手可编程序控制器的使用步骤 48 7.3 小型搬运机械手可编程序控制器控制方案 49 结论 50 致谢 51 参考文献 52 4 第一章 绪 论 1.1 小型工业机械手概述 PLC小型工业搬运机械手由控制器、操作机、伺服操作驱动系统 和机械检测快速传感设备构成， PLC小型工业搬运机械手适合于许 多品种、大批量的生产。小型气动机械手它对提高稳定生产的产品 品质，提高劳动生产率，改善加工生产条件起着非常重要的作用和 地位。 PLC小型工业搬运机器人技术是综合了各种人工智能的高新 技术，当今企业机器人应用使用普遍，是一个国家工业现代自动化 发展水平的重要前提嗯和标志。 PLC小型工业搬运机械手是仿人类 手部的动作，小型气动机械手按设定的程序、轨迹实现现代自动搬 运或移动的自动化加工的机械装置。在现代机械加工的发展等机械 加工方面小型气动机械手得到重大的应用， PLC小型工业搬运机械 手的结构设计形式比较方便，小型气动机械手专用性实用性强。随 着现代工业先进技术的发展，小型气动机械手设计成了可以独立的 按设计的程序控制系统实现重复的操作加工，称小型气动机械手通 用加工机械手。小型气动机械手适应生产加工性强，它在许多变换 生产品的的中小批量生产加工工作中中获得很大使用效率。 1.2小型工业机械手的组成和分类 1.2.1小型工业机械手的组成 小型搬运的机器人机械手主要由机械手的驱动系统、机械手的 5 执行机构、机械手的位置检测装置以及机械手的控制系统等所组 成。小型气动