倒立摆建模方案.docxVIP

----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- 1.一阶倒立摆建模 在忽略了空气流动阻力，以及各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图所示，其中： M：小车质量 m：为摆杆质量 J：为摆杆惯量 F：加在小车上的力x：小车位置 θ：摆杆与垂直向上方向的夹角 l ：摆杆转动轴心到杆质心的长度 根据牛顿运动定律以及刚体运动规律，可知： 摆杆绕其重心的转动方程为 y xJ? ? F l sin ? ? F l cos ? y x 摆杆重心的运动方程为 ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- Fx? m d 2 F x d 2t (x ? l sin ? )..........(2) ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- F ? mg ? m 得y d 2 d 2t (l cos? ).........(3) ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- （3）小车水平方向上的运动为 ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- xF ? F ? M x d 2 x ..........(4) d 2t ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- 联列上述 4 个方程，可以得出 一阶倒立精确气模型： ? ? ? ??? J ? ml 2 F ? ml J ? ml 2 sin?.? 2 ? m2l 2 g ? ? ? ? ? ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- ?x ? ? J ? ml 2 ??M ? m?? m2l 2 cos2 ? ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- ? ?? ? ml cos?.F ? m2l 2 sin? cos?.? 2 ? ?M ? m ?m lg sin ? ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- ?? m2l 2 cos2 ? ? ?M ? m??J ? ml2 ? ? ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- 式中 J 为摆杆的转动惯量： J ? ml 2 3 ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- 0若只考虑θ在其工作点附近θ =0 附近（ ?10? ? ? ? 10? ）的细微变化，则可 0 ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- 以近似认为： ?? 2 ? 0  ? .. ?x  ? (J ? ml 2 )F ? m2l 2 g? ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- ???sin? ? ? ? ? ? J (M ? m) ? Mml 2 (M ? m)m lg? ? mlF ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- ??cos? ? 1 ? ??.. ? ??  J (M ? m) ? Mml 2 ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- 2.2 模型建立及封装 1、建立以下模型： ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- 图 2 模型验证原理图 2、由状态方程可求得： Fcn:(4/3*u[1]+4/3*m*l*sin(u[3])*power(u[2],2)-10*m*sin(u[3])*cos(u[3] ))/(4/3*(1+m)-m*power(cos(u[3]),2)) ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- Fcn1:(cos(u[3])*u[1]+m*l*sin(u[3])*cos(u[3])*power(u[2],2)-10*(1+m)*s in(u[3]))/(m*l*power(cos(u[3]),2)-4/3*l*(1+m)) Fun2:(4*u[1]-30*m*u[3])/(4+m) Fun3:(u[1]-10*(1+m)*u[3])/(m*l-4/3*l*(1+m)) （其中J =mL^2/3，小车质量M=1kg，倒摆振子质量m=1Kg，倒摆长度l=1m，重力加速度g=10m/s^2） 将以上表达式导入函数。 3、匡选要封装区后选择[EditCreate Subsystem]便得以下系统： 图3 子系统建立 4、鼠标右击子系统模块，在模块窗口选项中选择[EditEdit MaskParameters]，则弹出如下窗口，添加参数m和l。 ----宋停云与您分享---- ----宋停云与您分享---- 图 图 4 添加参数 5、将精确模型subsystem和简化模型subsystem1组合成以下系统以供验证 （输入信号是由阶跃信号