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机器人装置和机器人装置的控制方法以及负荷补偿装置.pdfVIP

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  • 2023-04-21 发布于四川
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机器人装置和机器人装置的控制方法以及负荷补偿装置.pdf

    提供了一种具有与负荷波动对应的负荷补偿功能的机器人装置。机器人装置具有：至少一个可移动单元；负荷补偿单元，其使用弹性体补偿作用在可移动单元上的负荷；以及初始位移量设置单元，其用于向弹性体给出与可移动单元的期望的位置或姿势对应的初始位移量。初始位移设置单元具有用于使弹性体仅移位初始位移量的致动器，并且在弹性体已经仅移位初始位移量的状态下锁定致动器。可移动单元是包括具有围绕俯仰轴旋转自由度的关节的腿，并且初始位移量设置单元基于腿的足尖强度来设置初始位移量。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113905858 A (43)申请公布日 2022.01.07 (21)申请号 202080037366.X (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限

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