计算机控制系统设计方法.pptVIP

典型输入函数 对应的z变换 B(z)是不包含(1-z-1)因子的关于z-1的多项式。 典型输入类型 对应的z变换 q=1 单位阶跃函数 q=2 单位速度函数 q=3 单位加速度函数 第三十一页，共六十三页，2022年，8月28日 根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为 由于B(z)没有(1-z-1)因子，因此要使稳态误差e(∞)为零，必须有 Фe(z)=1-Ф(z)=(1-z-1)qF(z) →Ф(z)=1-Фe(z)=1-(1-z-1)qF(z) 这里F(z)是关于z-1的待定系数多项式。为了使Ф(z)能够实现， F(z)中的首项应取为1，即 F(z)=1+f１z-1+f2z-2+…+fpz-p 可以看出，Ф(z)具有z-1的最高幂次为N=p+q，这表明 系统闭环响应在采样点的值经N拍可达到稳态。 第三十二页，共六十三页，2022年，8月28日 特别：当P=0时，即F(z)=1时，系统在采样点的输出可在最少拍 (Nmin=q拍)内达到稳态，即为最少拍控制。因此最少拍控制器设计时选择Ф(z)为 Ф(z)=1-(1-z-1)q 最少拍控制器D(z)为