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* 2. 滞后时间的影响 干扰通道的纯滞后时间仅使被控参数对其反应在时间上平移了一段时间 理论上无影响。 干扰通道的容量滞后会使干扰信号变得缓和一些，对克服干扰有利。 3.干扰作用位置的影响 (1).分析： 如以下两图。 第二节 单回路控制系统方案设计 第二十七页，共四十六页。 * (2).结论 在系统设计时，应使扰动作用点位置远离被控量。 第二节 单回路控制系统方案设计 第二十八页，共四十六页。 * (三).控制通道动态特性对控制质量的影响 (1).T太大 特点：使控制作用变弱，控制质量变坏。 措施：合理选择执行器位置；采用前馈或复杂控制. 1.时间常数的影响 (2).T过小 特点：控制作用增强，但系统容易振荡。 措施：选择快速监测、控制、执行器件；设法降低控制通道的灵敏 度；改革工艺以使T增大。 第二节 单回路控制系统方案设计 第二十九页，共四十六页。 * (1).纯滞后?0的影响较大, 如图所示。应从 工艺着手改善。 (2).容量滞后?c比较缓和，引入微分作用可 有效克服。 3.时间常数匹配对控制质量影响 2.滞后时间的影响 第二节 单回路控制系统方案设计 第三十页，共四十六页。 * (四).选择控制参数的一般原则 1.控制量应具有可控性，工艺操作的合理性和经济性 2.控制通道的放大系数K0要适当选大一些；时间常数T0要适当小一 些；纯滞后时间?0越小越好，?0与T0之比应小于1. 2.扰动通道的放大系数Kf应尽可能小；时间常数Tf要大；扰动引入 系统的位置要远离控制过程(即靠近调节阀)；容量滞后愈大， 愈有利于控制。 3.如果有N个干扰同时作用于控制系统,由于由检测元件处进入干 扰时被控制量的影响最严重,因此在选择时,应尽力使干扰远离 被控量而诹执行器近些。 4.如果广义对象由几个时间常数环节串联而成，选择控制量时应 尽可能避免几个T相等或相近的状况，越错开越好。 第二节 单回路控制系统方案设计 第三十一页，共四十六页。 * (五).实例讨论 例：喷雾式乳粉干燥设备的控制。 1.工艺流程：参见图 2.控制要求：干燥后的产品含水量波动要小。 3.被控参数选择：干燥器里的温度 4.控制参数的选择 (三种方案如图所示) 第二节 单回路控制系统方案设计 第三十二页，共四十六页。 * 第三十三页，共四十六页。 * 讨论后知，以风量作控制参数为最佳选择。 第二节 单回路控制系统方案设计 第三十四页，共四十六页。 * 第三节 控制器的选型 积分控制作用能消除余差，但降低了系统的稳定性。 TI愈小，稳定性愈差。 信号通道在被控参数和控制参数确定之后就定下来了。 根据对象特性和控制质量要求 选择控制器的控制作用 确定控制器的类型。 随着控制器放大系数Kc的增大，控制系统的稳定性降低。(与自控 理论的分析一致。) 随着Kc的增大，余差将减少，但不能消除。 二、积分控制作用对控制质量的影响 一、比例控制作用对控制质量的影响 第三十五页，共四十六页。 * 三、微分控制作用对控制质量的影响 (1)、特点：抗干扰能力强，过渡过程时间短，但有余差。 (2)、适用：控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许被控量 在一定范围内变化的系统。 引入微分控制作用后，控制质量将全面提高。 微分作用太强，会引起控制阀时而全开、时而全关。 四、控制器的选型 应由对象的特性和工艺要求确定 1、P控制器的选择 第三节 控制器的选型 第三十六页，共四十六页。 第三章 单回路控制系统 第一页，共四十六页。 * 问题思考 第八章 单回路控制系统 控制器的参数整定 控制器的选型 系统概述 单回路控制系统方案设计 第二页，共四十六页。 * 第一节 概述 单回路控制系统又称为简单控制系统。虽然简单，但应用较广；过程控制的基本概念主要是在本章建立的。因此，本章内容无疑是重点之一。 一、系统的基本结构 1、典型例子：见下图 第三页，共四十六页。 * 液位变送器 液位控制器 执行器 第一节 概述 第四页，共四十六页。 * 2、系统方框图 第一节 概述 第五页，共四十六页。 * 3、特点 最简单、最基本；应用最广泛、最成熟。 是各种复杂控制系统设计和参数整定的基础。 适用于被控对象滞后时间较小，负载和干扰不大，控制质