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轨道列车定位方法及装置.pdfVIP

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  • 2023-04-23 发布于四川
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轨道列车定位方法及装置.pdf

    本申请涉及列车运行控制技术领域，提供一种轨道列车定位方法及装置，该方法包括：将轨道列车前一帧点云时间戳到当前点云时间戳的角速度数据和线速度数据进行积分，得到位姿增量；基于位姿增量和前一帧点云时间戳的列车信息，确定当前点云时间戳的预估列车信息；根据位姿增量对当前点云时间戳的扫描点云进行校正，得到待匹配点云，将待匹配点云与地标点云进行匹配，得到相对列车信息；基于地标点云的点云信息和相对列车信息，确定当前点云时间戳的最终列车信息，基于最终列车信息校正预估列车信息，得到当前点云时间戳的列车信息。本申请实

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113978512 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111296305.8 (22)申请日 2021.11.03 (71)申请人 北京埃福瑞科技有限公司

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