一种动量轮式无人自行车平衡控制方法、装置及系统.pdfVIP

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2023-04-25 发布于四川
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一种动量轮式无人自行车平衡控制方法、装置及系统.pdf

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本发明公开了一种动量轮式无人自行车平衡控制方法、装置及系统，属于无人自行车自动驾驶技术领域。本发明通过建立动量轮式无人自行车物理模型，根据动量轮式无人自行车物理模型，设计直立姿态串级PID控制器和转弯动态零点PID控制器；通过直立姿态串级PID控制器和转弯动态零点PID控制器，根据采集的数据，进行动量轮式无人自行车的平衡控制。可以保证自行车在静止或低速状态下保证自行车的稳定，提出了动态零点控制方法，通过转弯时车身倾斜能够有效抵消离心力的作用，实现快速转弯的效果；解决了现有技术中存在“只能在一定速

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115991211 A (43)申请公布日 2023.04.21 (21)申请号 202310155197.5 (22)申请日 2023.02.22 (71)申请人山东建筑大学地址 250000