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《机器人技术》教学大纲 课程编号： 0306001 课程性质：专业特色选修课 学时学分：/ 32/2 适用专业：机械电子工程、自动化 一、课程简介 机器人技术是机械电子工程专业、自动化专业的专业特色课。机器人技术是一门多学科 交叉的前沿学科，是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合。课程主要内容包 括：机器人结构、机器人运动学及动力学、机器人控制方法、机器人控制基础及机器人传感 器等。本课程主要的先修课有线性代数、自动控制原理、机电学、电气控制与PLC 技术。 通过本课程的学习使得学生了解工业机器人基本结构，了解和掌握工业机器人基本知识，对 机器人及其控制系统有一个完整的了解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能 力，为将来从事机器人工程领域的工作奠定基础。 Roboticsis a feature course ofmechanical and electronic engineering and automation.It is an multidisciplinary and advanced subject fused of machinery, electronic, control, detection, communication and computer, the main content of which consists of robot architecture, robot kinematics and dynamics, robot control methods, robot control basis, robot sensor, etc. The main prerequisite courses of Robotics contain linear algebra, principle of automatic control, mechatronics,electrical control andPLC.Learning ofthiscoursewillmake studentstounderstand the basic structure of industrial robot,master thebasic knowledge of industrial robots, and have a complete understanding of the robot and its control system. This course will improve students ability of analyzing and solving problems in robotics, and lay the foundation for the field of roboticsengineeringwork in the future. 二、教学目的与要求 通过学习本课程，使学生了解机器人的定义及发展、掌握机器人的结构特点和分类；掌 握机器人基本结构及各部件功能，理解掌握机器人运动学方程和正、逆运动学求解方法；了 解机器人动力学方程的建立方法；了解机器人常用的驱动系统及传感系统；了解机器人的控 制技术及机器人编程语言；使学生掌握机器人运动控制、规划和编程方法。培养学生综合运 用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力。 三、教学重点与难点 课程教学重点：机器人坐标变换、机器人的运动学方程、机器人的动力学方程、机器人 的基本控制方法、轨迹插值计算和路径规划、机器人编程。 课程教学难点：机器人的运动学、动力学方程建立方法。 238 四、教学方法与手段 本课程以课堂教学为主，采用多媒体教学与传统教学相结合，课堂讲授中要重点对基本 概念、基本方法和解题思路的讲解；采用启发式教学，培养学生思考问题、分析问题和解决 问题的能力；引导和鼓励学生通过实践和自学获取知识，培养学生的自学能力。利用课后作 业使学生巩固所学知识，并通过实验锻炼实践技能。 五、教学内容、目标与学时分配 学时 章节教学内容 教学目标 （对知识和能力理解、掌握、了解等要求进行描述）