KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 电子 0201 KEBA工业机器人控制系统的硬件与接线.doc

第 PAGE 17 页 共 NUMPAGES 17 页 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 学科 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 课题 KEBA工业机器人控制系统的硬件与接线 教学目的及要求： 知识目标： 了解控制系统的常用硬件； 技能目标： 1. 掌握硬件接线及软件配置； 2. 掌握控制器的基本操作。 教学重点： 1. 控制系统的常用硬件； 2 硬件接线及软件配置； 教学难点： 1. 硬件接线及软件配置。 实验仪器及教具： 多媒体网络教学平台、KEBA控制器、示教器  教 学 过 程 备 注 一、教学导入（约5分钟） 回顾上次的课程知识 介紹本次课程安排； 介绍课程的重难点知识内容； 二、主要内容（约75分钟） 、控制器硬件介绍（约25分钟） 1、控制器 2、CF存储卡 3、示教器 4、接线设备 、控制器硬件接线（约30分钟） 1、控制器电源接线 2、控制器接地 3、控制器接PC 4、控制器接I/O 5、示教器接线 6、接线盒接线 软件配置（20分钟） 1、I/O配置 2、工程下载 三、本节小结 四、布置作业及其它 课后作业：无 续 页 一、控制器硬件介绍 1.?控制器 CP 088/X　CP：Central Processor（中央处理器）。系列控制器是针对工业机器的控制应用而研发的，典型的应用有工业机器人等机器的控制器。CP 088/X系列控制器有3个不同的型号：CP 088/A、CP 088/B和CP 088/C。CP 088/A型控制器正面接口如下图所示。 　CP：Central Processor（中央处理器）。 1）控制器电源输入参数 控制器电源输入参数见下表。 表 控制器电源输入参数 电源电压 24V DC 最大电流 10A 最大总功耗 95W 注：选择控制器供电电源时，供电电源的输出功率应大于控制器最大总功耗95W。若供电电源同时为控制器主体和I/O模块供电，电源输出功率应大于所接设备的总功耗。否则，控制器会因电源输入功率不足而断电重启。 2）数字I/O模块 CP 088/A型控制器有2个数字量I/O模块（DM），如下图所示，每个数字量I/O模块有8个数字量输入（DI）和8个数字量输出（DO）接口。 图2.2　数字量I/O模块（DM） 3）控制器网络架构 控制器的ETHERNET以太网拓扑结构如下图所示。通常，控制系统的组件位于内部网络（机器网络）中，从外部无法访问，控制器提供额外的以太网接口来接入外部网络的控制设备（例如PC）。 以太网接口ETHERNET0为外部接口，可用于连接PC。该接口的IP地址由用户在KeStudio中进行配置。使用该接口与PC连接时，PC以太网接口的IP地址需配置为静态地址并且与ETHERNET0口IP地址在同一网段。连接外部接口ETHERNET0的PC只能与控制器通信，不能与系统的其他组件通信。 以太网接口ETHERNET1为内部接口，示教器可直接连接该接口，无须额外的配置，下表所列为出厂默认地址。 图 控制器的ETHERNET以太网拓扑结构 表 出厂默认地址 名称 地址 ETHERNET1 192.168.100.100 子网掩码 255.255.255.0 网关 192.168.100.1 示教器 192.168.100.101 4）诊断显示（DIAG） 如下图所示，控制器的正面有一个一位的7段数码管显示控制器的启动过程和工作模式。 图 　7段显示数码管 ① 以下是该显示的一般作用和意义： ● 在控制器启动过程中，显示的数字大于0，代表启动的不同进程。 ● 启动后的工作状态由显示的不同字符（例如：□，II，…）或者大写字母来表示。 ● 小数点用来显示CPU的负载情况。小数点闪动代表CPU的负载没有达到满负荷。 ● 错误显示与状态显示是并行的。 ● 错误信息通常与状态信息交替显示。错误信息为一组两个字符或三个字符按顺序显示来表示。例如，（“?，0，?，E，1，0”），每个字符显示1秒钟。 ② 控制器启动期间（直到状态“3”时），可能会出现下表所列错误状态。 表 　控制器错误状态 错误代码 提示信息 2?E32 硬件故障 3?E51 无CF存储卡 ③ 控制器在运行时，可以在下表所列的几个工作状态之间切换。 表 　控制器工作状态切换 状态 显示 描述 INIT 维护模式。控制器启动时由于严重的系统故障而停止启动。例如，硬件故障等。 在维护模式下，只可以执行某些动作。例如，清除retain型的变量（clear-retain）。正常情况下，启动过程会跳过这个状态。在维护模式下，系统运行程序不会被加载 STOP 在工作模式下，IEC应用程序被加载。但是，IEC应用程序不能循环执行。这是一个安全状态，在此状