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本申请公开了一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置,方法包括:获取深度相机采集目标观测物体的深度目标信息和VR头戴设备的空间位姿信息,深度目标信息包括点云模型和RGB图像,空间位姿信息包括空间位置和姿态信息;基于深度相机、VR头戴设备和三自由度云台进行虚实坐标映射,得到逆运动学变换模型;通过逆运动学变换模型根据空间位姿信息调节深度相机的观测角度,得到角度变化量;根据角度变化量以及深度相机与点云模型之间的虚拟距离对RGB图像进行比例缩放,实现目标观测物体的远近感知。本申请能够解决现有基于机械臂
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114202639 A
(43)申请公布日 2022.03.18
(21)申请号 202111501705.8
(22)申请日 2021.12.09
(71)申请人 南方
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