计算机控制的理论基础.pptVIP

第一页，共三十二页，2022年，8月28日 4.1 计算机控制系统的稳定性 线性离散控制系统的稳定性条件 s域到z域的映射 线性离散控制系统稳定的充要条件 线性离散系统的稳定性判据 修正劳斯—胡尔维茨稳定判据 二次项特征方程稳定性的z域直接判别法 朱利稳定性检验☆ 修尔—科恩稳定判据☆ 第二页，共三十二页，2022年，8月28日 第三页，共三十二页，2022年，8月28日 第四页，共三十二页，2022年，8月28日 第五页，共三十二页，2022年，8月28日 当极点分布在Z平面的单位圆上或单位圆外时，对应的输出分量是等幅的或发散的序列，系统不稳定。 当极点分布在Z平面的单位圆内时，对应的输出分量是衰减序列，而且极点越接近Z平面的原点，输出衰减越快，系统的动态响应越快。反之，极点越接近单位圆周，输出衰减越慢，系统过渡时间越长。 离散系统的稳定域及稳定性判断 第六页，共三十二页，2022年，8月28日 连续系统极点分布与脉冲响应的关系 第七页，共三十二页，2022年，8月28日 1．在实轴上的单极点 Z平面上极点分布与单位脉冲响应的关系 第八页，共三十二页，2022年，8月28日 2．共轭复数极点 第九页，共三十二页，2022年，8月28日 （1）当极点分布在Z平面的单位圆上或单位圆外时，对应的输出分量是等幅的或