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浙江信息工程学校教案纸（1）
施教日期 2018 年 5 月 11 日 星期 五
章节与课题
任务二 直线运动控制
子任务二 直线微动控制
课 型
理实一体
教 时
4
教学目标
1.掌握直线运动控制；
2.掌握直线微动控制和位移偏差处理；
教学重点：
掌握直线运动控制
教学难点：
掌握直线微动控制和位移偏差处理；
教具（工量具）准备：
ABB工业机器人实训设备、PPT
浙江信息工程学校教案纸（2）
板书设计：
任务二 直线运动控制
1.掌握直线运动控制；
2.掌握直线微动控制和位移偏差处理；
教学后思：
参数配置
浙江信息工程学校教案纸（3）
步骤
用时
教学内容及过程
备注
仿真与演示
40
1、确定工作要求
概述：机器人空闲时，在位置点pHome等待。如果外部信号di1输入为1是，可以让机器人在正方形中移动（图4-），从A点起点出发，最后回到起点A点，结束以后回到pHome点。
学生分组训练
100
2、完成任务
（1）main：主程序
PROC main（）
rInitAll； PROC rHome（）
WHILE TRUE DO MoveJ pHome，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；
IF di1=1 THEN ENDPROC
rMoveRoutine；
rHome；
ENDIF
WaitTime 0.3；
ENDWHILE
ENDPROC
（3）rInitAll：初始化程序
PROC rInitAll（）
AccSet 100,100；定义机器人的加速度
VelSet 100,5000；设定最大的速度与倍率rHome
ENDPROC
（4）rMoveRoutine：存放直线运动路径程序
PROC rMoveRoutine（）
MoveJ p10，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；
MoveL p20，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；
MoveL p30，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；
MoveL p40，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；
MoveL p10，v300，fine，tool1\wobj：=wobj1；
ENDPROC
实训评价
12
学生分组评价
实训小结
5
教师总结
布置作业
3
布置作业
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