教学：基础篇 任务2 直线运动控制.docVIP

浙江信息工程学校教案纸（1） 施教日期 2018 年 5 月 4 日 星期 五 章节与课题 任务二 直线运动控制 子任务一、直线运动控制 课 型 理实一体 教 时 4 教学目标 1.掌握直线运动控制； 2.掌握直线微动控制和位移偏差处理； 教学重点： 掌握直线运动控制 教学难点： 掌握直线微动控制和位移偏差处理； 教具（工量具）准备： ABB工业机器人实训设备、PPT 浙江信息工程学校教案纸（2） 板书设计： 任务二 直线运动控制 1.掌握直线运动控制； 2.掌握直线微动控制和位移偏差处理； 教学后思： 参数配置 浙江信息工程学校教案纸（3） 步骤 用时 教学内容及过程 备注 仿真与演示 40 1、确定工作要求 概述：机器人空闲时，在位置点pHome等待。如果外部信号di1输入为1是，机器人沿着物体的一条边从p10到p20走一条直线（图4-35），结束以后回到pHome点。 学生分组训练 100 2、完成任务 （1）main：主程序 PROC main（） rInitAll； WHILE TRUE DO IF di1=1 THEN rMoveRoutine； rHome； ENDIF WaitTime 0.3； ENDWHILE ENDPROC （2）rHome：机器人回位等待程序 PROC rHome（） MoveJ pHome，v150，fine，tool1\wobj：=wobj1； ENDPROC （3）rInitAll：初始化程序 PROC rInitAll（） AccSet 100,100；定义机器人的加速度 VelSet 100,5000；设定最大的速度与倍率 rHome ENDPROC （4）rMoveRoutine：存放直线运动路径程序 PROC rMoveRoutine（） MoveJ p10，v200，z1，tool1\wobj：=wobj1； MoveL p20，v200，fine，tool1\wobj：=wobj1； ENDPROC 实训评价 12 学生分组评价 实训小结 5 教师总结 布置作业 3 布置作业