《智能视觉引导安装系统技术要求》征求意见稿.docxVIP

Q/LB.□XXXXX-XXXX PAGE 2 ICS CCS FORMTEXT 45 FORMTEXT 广西壮族自治区地方标准 DB FORMTEXT 45/T FORMTEXT XXXX— FORMTEXT XXXX FORMTEXT ????? 智能视觉引导安装系统技术要求 Technical requirements of intelligent visual guidance installation system FORMTEXT2022 - 12 - FORMTEXT31发布 FORMTEXT2022 - FORMTEXT12 - FORMTEXT31实施 FORMTEXT 广西壮族自治区市场监督管理局??发布 STYLEREF 标准文件_文件编号 DB45/T XXXX—XXXX PAGE 7 STYLEREF 标准文件_文件编号 DB45/T XXXX—XXXX 前言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。 本文件由广西壮族自治区国有资产监督管理委员会提出、归口并宣贯。 本文件起草单位：广西汽车集团有限公司。 本文件主要起草人：丁刚强、严格、黄辑、韦乐侠、刘杰、宋冰、许醇婷、常俊桃、赵建平、陈全、廖熙淘、黄善彬。 智能视觉引导安装系统技术要求 范围 本文件规定了智能视觉引导系统基本组成、系统原理、定位原理、运行方式、系统硬件与软件要求、设备清单及技术参数等。 本文件适用于广西行政区域内汽车白车身的自动化焊装生产线、风挡玻璃自动化安装导入的工业机器人视觉引导系统设备及相关组件。 规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件。 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 汽车白车身 Automobile body in white 汽车白车身是指完成焊接但未涂装之前的车身，不包括四门两盖等运动件。 智能视觉引导系统 Intelligent visual guidance system 利用智能视觉检测技术和工业机器人运动学原理，实现工作对象的拍照式3D定位，引导工业机器人根据工作对象的位置变化，调整工作轨迹，以促进生产效率、提高生产质量。 拍照式3D视觉引导传感器 Photographic 3D visual guidance sensor 高精度的拍照式3D视觉引导传感器主要用于取件工业机器人的“抓手”对工作对象的抓取等操作的视觉感知，结构紧凑，拍照范围广。 拍照式3D定位 Photographic 3D positioning 利用拍照式3D视觉引导传感器拍照，通过特征提取和特征匹配，并结合特征之间的相对位置信息，实现工作对象在拍照式3D视觉引导传感器建立的坐标系下的3D定位（在参考坐标系x、y、z方向上的移动和旋转）。 智能视觉引导系统 系统原理 视觉引导系统结合了视觉检测技术和工业机器人运动学原理，旨在为取件工业机器人安装“眼睛”，通过激光测量或图像处理等算法运算出工件实际3D姿态与理论基准3D姿态的偏差（x,y,z,Rx,Ry,Rz），再反馈给取件工业机器人调整运动轨迹，解决取件工业机器人只能单纯地重复示教轨迹的限制，使其能根据被操作工件的位置变化实时调整工作轨迹，促进生产效率，提升生产质量。 拍照式3D定位原理，基于特征点的拍照式位姿确定方法，通过已经经过标定的相机对目标拍照，利用目标图像上至少4个非共线特征点的图像坐标，以及特征点在空间中相对位置关系，建立目标约束方程，求解目标与相机间的相对位置和相对姿态，如图1所示。 图1 拍照式3D定位原理 利用工作对象上的特征点间几何关系的基本思想是利用几何模型来表示物体的结构和形状，并通过提取某些物体特征点，在模型和图像之间建立起对应关系，然后通过几何或者其它方法实现物体空间姿态的估计。 基本组成 视觉引导系统硬件包含：图像处理工控机、拍照式3D视觉引导传感器、安装于抓具上的一体式摄像头、图像处理工控机通过I/O和网线与工业机器人通讯的线路。视觉引导系统基本构成如图2所示。 图2 引导系统基本构成 视觉引导系统软件包含：测量控制软件和数据查询与分析软件。 根据工位工艺情况，为增强功能、集约配置、优化功能与成本，视觉引导系统的设备结构配置可扩展为图3所示。 图3 扩展的视觉引导系统设备结构配置 例如：汽车白车身左、右侧围焊合总成视觉引导方案，可以设计为左、右侧围焊合总成各一套独立的视觉系统，每个抓手支架上安装3个视觉传感器，考虑到左、右侧围焊合总成上件位置距离不远，为了节约成本和小型化设计，两个视觉工控机统一放置于一个控制柜内，共用一台显示器显示操作界面（支持切换）。 运行方式 拍照计算偏差与轨迹修正 取件工业机器人每运动1次，视觉传感器同时