车载摄像头在线标定方法、装置及计算机可读存储介质.pdfVIP

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2023-05-04 发布于北京
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车载摄像头在线标定方法、装置及计算机可读存储介质.pdf

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本发明实施例提供一种车载摄像头在线标定方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取实时的图像帧；基于机动车轮速脉冲计算图像帧的观测噪声方差和预测噪声方差，计算获得图像帧的旋转矩阵和平移矩阵；提取每帧图像帧中的BEBLID特征点，获得BEBLID特征点的描述子匹配特征点，基于汉明距离最小化原理从描述子匹配特征点中提取出一对匹配点对；获得匹配点对在归一化三维空间中对应的三维坐标点，获得关键点聚类平面；构建三维坐标点至关键点聚类平面的距离损失函数，求解出最小的距离损失函数，基于最小的距离损失函数

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114255282 A (43)申请公布日 2022.03.29 (21)申请号 202111442692.1 G06V 10/75 (2022.01)