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一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-05 发布于四川
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一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法.pdf

    本发明属于控制理论与控制工程领域，应用于非线性系统的自适应控制，对于一类同时具有未知连续测量灵敏度和不确定非线性的非线性系统，我们提出了一种新的包含静态和动态增益的混合增益缩放方法。一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法，包括：步骤1，利用动力学原理建立描述机械臂系统的数学模型；步骤2，确定系统为非线性系统，设计高增益观测器来估计原系统的状态；步骤3，建立控制器，确保系统是稳定运行的。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114296351 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111645274.2 (22)申请日 2021.12.29 (71)申请人 杭州电子科技大学 地址

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