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一种共享驾驶冲突解决方法、系统和计算机设备.pdfVIP

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  • 2023-05-05 发布于四川
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一种共享驾驶冲突解决方法、系统和计算机设备.pdf

    本申请涉及一种共享驾驶冲突解决方法、系统。所述方法包括：根据车辆动力学参数，建立横向稳定性动力学模型和轨迹跟踪误差模型；根据横向稳定性动力学模型和轨迹跟踪误差模型，分别建立基于LQR的面向稳定性的控制器和面向轨迹跟踪的自动驾驶控制器；根据基于人工势能场方法的路径风险函数，构建表征驾驶员期望路径与自动驾驶系统期望路径的风险比函数；根据驾驶员方向盘转角和自动驾驶控制器关注轨迹跟踪时的前轮转角，构建表征驾驶员与自动驾驶控制器冲突的行为冲突函数；根据风险比函数和行为冲突函数确定人机权限分配函数，并根据人

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114291109 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111549853.7 B60W 40/00 (2006.01) (22)申请日 2

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