杨俊伟《机电一体化系统设计》第四章.pptxVIP

高职高专机电类专业系列教材 ??机电一体化系统设计 ??主编 杨俊伟 参编 王 莉 机械工业出版社;;机电一体化系统设计;; 4.1.1 伺服系统的结构组成 4.1.2 伺服系统的分类 4.1.3伺服系统的技术要求 4.1.4伺服系统的发展 ;4.1伺服驱动技术认知;如图4-1所示，开平机是通过开卷、引料、纵剪及码垛的方式,将卷板加工成所需要的定长尺寸的自动化加工设备，中间配合上料小车、导向装置、油压式活套等轴柱设备。传统开平机使用变频器控制加工板材的定长，往往是在位置到达前让电机减速停车，这样易造成定位不准，板材加工精度不高等问题，而且加工效率由于变频器加减速时间长而导致效率较低。采用伺服驱动技术，再配合PLC和触摸屏集中控制，具有自动化程度高、生产效率高、加工精度高三大特点，卷材一次上料可实现各工序的顺利完成，有效的减轻了工人的劳动强度提高效率、具有很高的性价比。 ;图4-1 交流伺服系统在开平机上的应用;4.1.1 伺服系统的结构组成;1.比较环节 是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。 2.控制器 控制器的主要任务是根据输入信导和反馈信导决定控制策略，常用的控制算法有PID(化例、积分、服分)控制和最优控制等。控制器通常由电子线路或计算机组成。 3.功率放大器 伺服系统中的功率放大器的作用是将信号进行放大,并用来驱动执行机构完成某种操作。在现代机电一体化系统中的功率放大装置，主要采用各种电力电子器件组成。 4. 伺服执行机构 执行机构主要由伺服电动机或液压伺服机构和机械传动装置等组成。目前，采用电动机作为驱动元件的执行机构占据较大的比例。伺服电动机包括步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机等。 5.检测装置 检测装置的任务是测量被控制量（即输出量），实现反馈控制。伺服传动系统中，用来检测位置量的检测装置有：自整角机、旋转变压器、光电码盘等;用来检测速度信号的检测装置有测速发电机、光电码盘等。;应当指出，检测装置的精度是至关重要的，无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是低于检测装置的精度。对检测装置的要求除了精度高之外，还要求线性度好、可靠性高、响应快等。 在实际的伺服控制系统中，上述的每个环节在硬件特征上并不独立，可能几个环节在一个硬件中，如测速直流电机即是执行元件又是检测元件。;4.1.2 伺服系统的分类;表4-1 伺服驱动系统的特点及优缺点;3.按控制原理分类 按自动控制原理，伺服系统又可分为开环控制伺服系统、闭环控制伺服系统和半闭环控制伺服系统。 开环控制伺服系统结构简单、成本低廉、易于维护，但由于没有检测环节，系统精度低、抗干扰能力差,系统结构如图4-3 所示。;闭环控制伺服系统能及时对输出进行检测，并根据输出与输入的偏差，实时调整执行过程，因此系统精度高，但成本也大幅提高，系统结构如图4-4 所示。;半闭环控制伺服系统的检测反馈环节位于执行机构的中间输出上，因此一定程度上提高了系统的性能。如位移控制伺服系统中，为了提高系统的动态性能，增设的电机速度检测和控制就属于半闭环控制环节，系统结构如图4-5 所示。;4.1.3伺服系统的技术要求;以上介绍稳态误差时，均提到系统输出轴跟踪输入轴运动，并以两轴之间的瞬时转角差作为系统的误差值。实际上有些伺服系统并没有实际的输入轴存在，输入信号不是依靠转动输入轴来产生，而是代表输入转角的信号电压或具体的数字代码。 2.对伺服系统动态性能的要求。伺服系统应是渐近稳定并留有一定的稳定裕量。在典型信号输入下，系统的时域响应特性要满足规定的要求。一般用最大超调量、过渡过程时间、振荡次数等特征作为衡量指标。频域响应特性则用最大振荡指标、系统的频带宽度特征量作评价指标。 3.对系统工作环境的要求。如温度、湿度、防潮、防化、防辐射、抗振动等方面的要求。 4.对系统制造成本、运行的经济性、标准化程度、能源条件等方面的要求。;4.1.4伺服系统的发展;20世纪80年代开始，交流伺服驱动技术得到迅猛发展，与此同时，交流伺服系统的性能也在不断地提高，相应的伺服传动装置也在不断的发展，经历了模拟式、数模混合式和全数字化过程。 20世纪90年代交流伺服在得到了迅猛的发展，到了21世纪，交流伺服驱动技术成为工业领域实现自动化的基础技术之一，并将逐渐取代直流伺服系统。; 4.2.1步进电动机 4.2.2伺服电动机 ;4.2 控制电机;1.具有宽广而平滑的调速范围。 2.具有较硬的机械特性和良好的调节特性。 3.具有快速响应特性。 4.空载始动电压小。 控制电机的类型很多，在本章中只讨论与步进电机和伺服电机。;4.2.1步进电动机;图4-6步进电电动机实物图;1.永磁式步进电