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一种基于极点分析法的无人机编队一致性控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-05 发布于四川
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一种基于极点分析法的无人机编队一致性控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于极点分析法的无人机编队一致性控制方法，包括如下步骤：首先，将有向通信拓扑和时延的无人机编队集群抽象成为具有通信时延的二阶多智能体系统。其次，将无人机编队的控制问题就转化成闭环系统的稳定性问题，抽象出二阶多智能体系统的动态方程，设计出适合无人机多智能体系统的协议控制律。再次，采用极点分析法求出多智能体系统的时滞上界。最后，以被视为质点的无人机系统为例进行了仿真验证。最终结果表明:当通信时延不超过极点分析法求的时滞上界且协议控制参数等满足稳定条件时，此发明提出的无人机编队控制算法

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114296478 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111633268.5 (22)申请日 2021.12.29 (71)申请人 南京邮电大学 地址

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