堆垛机PLC说明书.pdfVIP

标题： 基于PLC巷道堆垛机 定位控制系统 概括 现代社会的物流概念已被广泛接受，而仓储作为物流活动的重要组成部分，正不 断向自动化方向发展。计算机自动控制技术的飞速发展，为现代企业的物流管理提供 了重要的技术支撑。仓储技术的发展决定了仓储活动的效率，因此自动化仓储技术得 到广泛应用。自动化立体仓库是自动化控制技术在物流管理中的一个很好的应用。自 动化立体仓库不仅具有节省土地、减轻劳动强度、提高物流效率、减少储运损失、减 少流动资金积压等功能，还具有传递物流信息、连接生产与需求、确保生产平衡、资 源合理利用、科学储备和生产经营决策发挥着独特的作用，使人们真正享受到现代计 算机技术应用于企业物流管理的好处。 本文主要针对巷道堆垛机自动取货控制系统的定位设计，这是自动化立体仓库的 必备设备。首先选择堆垛机的驱动电机，然后根据系统需要选择调速的变频器，然后 确定堆垛机的寻址方式再选择PLC，最后是控制电路的设计，包括确定堆垛机步序和 梯形图的绘制和步序指令的编写。 关键词：堆垛机地址识别变频PLC 目录 第1章巷道堆垛机概述4 1.1过道堆垛机4 1.2堆垛机系统分析4 第二章驱动电机的选择5 2.1堆垛机电机特点5 2.2堆垛机6水平运行机构电机选型6I/O点分配18 第一章巷道堆垛机概述 1.1 过道堆垛机 1.1.1 隧道堆垛机简介 巷道堆垛机是现代自动化立体仓库的主要设备之一，主要用于出入库作业。自动 化立体仓库广泛应用于几乎所有行业（只要需要仓储），如机场航站楼、造纸、设备 维修、轮胎制造、制药、啤酒厂等。随着社会对仓储效率要求的提高，隧道堆垛机控 制系统的工作效率、可靠性和稳定性在自动化立体仓库中发挥着至关重要的作用。 1.1.2 巷道堆垛机技术现状 衡量巷道堆垛机性能的主要指标有：运行速度、起升速度、货叉速度、稳定 性、地址识别准确率等。目前国内堆垛机的起重量从几十公斤到几吨不等，运 行速度达到 160m/min，起升速度 0-80m/min ，货叉速度一直保持在 0-30m/min 。 检测精度不高，地址识别错误率高。 1.2 堆垛机系统分析 1.2.1 堆垛机水平作业分析 堆高机水平行走机构由电机、减速机、轮组、缓冲器组成。布局包括卧式减速机 和组式减速机。堆垛机的水平行走机构主要完成立柱寻址，即将货物运送到立式仓库 中的指定立柱。堆垛机启动后，堆垛机水平行走机构由变频器加速，达到一定列数后 速度稳定，到达指定列前减速，直至停在指定列。列数的计算是通过采用适当的寻址 方法来实现的。 1.2.2 堆垛机升降机构运行分析 堆垛机的升降机构由电动机、制动器、减速器、滚筒或链轮及柔性部件组成。常 用的柔性部件有钢丝绳和起重链条。起升机构的工作速度一般为 12m/min_ 30m/min， 最高可达 48m/min。无论选择多大的工作速度，都有低档位，主要用于平稳停车和取 放货物时的“微抬”操作。在堆垛机的三种驱动中：起重、行走和叉（叉取货），起 重功率最大。 1.2.3 分叉操作分析 货叉是直接放置货物的装置。货叉安装在载货平台上，与载货平台分离，可伸缩 至堆垛机两侧。货叉的操作精度对货物的存取非常重要，因为货叉一旦运转，很容易 对货物造成损坏。货叉在入库时到达货位，经过提货叉、伸出货叉、放货叉、收货货 叉四个动作。一般在装卸货物时，由于货舱的宽度不大，以给定的速度匀速运动。 根据以上分析，采用闭环控制系统来控制堆垛机的运行。系统由电机供电，变频 器无级调速，光电寻址方式进行位置定位和速度反馈。系统示意图如图 1-1 所示： PLC 速 速 位置 位置 度 度 调整 调整 调 调 指令 + 指令 - 变 整