PMAC技术培训高级.pptxVIP

PMAC技术培训高级第1页/共384页 2机器接口 2光隔I/O机器接口 1扩展编码器接收光隔 16-bit DACs标志信号隔离SRAM128 k x 24 ActiveMemoryCPU24-Bit 20/40/60/80 MHz DSP56002Watchdog 定时器“DSPGATE” 4-Channel伺服电路光隔 16-bit DACsBus Comm. InterfaceADC PortBus 总线接口Standard CPU onlyOption 16标志信号隔离“DSPGATE” 4-Channel 伺服电路ADC Port编码器接收Option 4A, 5A, 5B, 5COption 2Standard CPU onlyOption 1FLASH 512k x 8 Firmware User BackupDPRAM 8 k x 16 InterfaceEPROM128 k x 8 固件扩充 SRAM16 k x 24 参数存储EAROM 2 k x 8 Setup Storage显示端口面板端口多路复用口I/O 控制 ICs串行口串行通讯接口比较端口PMAC1 结构框图第2页/共384页 3Channels, Motors, and Axes on PMAC“Channels” －－“通道”为 硬件定义 由放大器,编码器,信号接口组成 “Motors” －－“电机”为 软件定义 非Turbo CPUs PMAC支持8个电机 Turbo CPUs PMAC支持32个电机“Axes”－－“轴”：为 软件定义 在运动程序中有效，每个坐标系最多可到 9个轴NEW IDEAS IN MOTION第3页/共384页 4Non-Turbo PMAC/PMAC2 CPU 版本* Legacy product for existing users only第4页/共384页 5PMAC参数存储器设定NEW IDEAS IN MOTION固板软件的缺省值1. I –变量 设定2. 转换表设定3. VME/DPRAM 地址设定PMAC主机读写 EEPROM or Flash不被激活的寄存器 RAM, DSP, ASIC’s上的激活的寄存器工作寄存器PMAC复位方式1. 重新上电2. INIT/信号低/高3. $$$ 指令 参数初始化1、E51 On: PMAC12、E3 On: PMAC23、 $$$***指令SAVE指令正常复位复位、初始化第5页/共384页 6PMAC 程序和缓冲区存储NEW IDEAS IN MOTION RAM中激活的缓存带后备电池主存储器 [PMAC1] Programs 和buffers 自动被电池存储PMAC主机读写 RAM中激活的缓存Flash主存储器[PMAC1.5, PMAC2] Programs and buffers必须用SAVE 指令进行存储到FLASH中PMAC主机读写 Flash缓存SAVEReset第6页/共384页 7PMAC(1) 系列板卡板卡型号通道数总线串口插槽PMAC-PC*PMAC-LiteMini-PMACPMAC-VME* PMAC-PCI*4/842+4/84/8ISAISAISAVMEPCIRS422RS232/422RS232RS422RS2324221.510.721.5DPRAMOff-BoardOn-BoardOn-BoardOn-BoardOn-Board注释No JPAN, Interrupts * Available with Turbo CPU 第7页/共384页 8PMAC2 结构框图FLASH512Kx8FIRMWARE USER BACKUPSRAM128Kx24ACTIVEMEMORY8/1612-BITADCsDPRAM8Kx16INTERFACECPU24-BIT40/60/80 MHzDSP56002EXTRA SRAM16Kx24PARAMETERSTORAGEBUSCOMMUNICATIONSINTERFACEWATCHDOGTIMERBUS PORTEXPANSION模拟量多路复用端口I/O 缓存Option 12/12AOption 16Data Address BussesOption 2Option 1I/OI/O 缓存MACRO光缆口串行口显示端口I/O 缓存手轮接口I/O 缓存比较输出口DRIVERSI/OASICINPUT/OUTPUTBUFFERSINPUT/OUTPUTBUFFERS4-ChannelSERVOASIC4-ChannelSERVOASICSERIALCOMMUNICATIONSINTERFACEMACHINE PORT 4