一种基于误差状态概率的离心机柔顺操作系统与方法.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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一种基于误差状态概率的离心机柔顺操作系统与方法.pdf

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本发明公开一种基于误差状态概率的离心机柔顺操作系统与方法，属机器人控制领域。方法包括：预先训练好高斯混合模型为误差状态分类器；步骤1，获取离心孔位姿，规划轨迹并开始离心机柔顺操作；步骤2，测量待离心容器与离心孔接触产生的力和力矩经动态补偿后，输入误差状态分类器计算出不同误差状态概率；步骤3，根据不同误差状态概率对力和力矩修正，根据修正后力和力矩计算出控制指令发给操作臂，使操作臂根据控制指令调整待离心容器位姿；步骤4，判断待离心容器与离心孔接触z方向产生的力是否大于预设阈值，若是执行步骤5，若否执

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116079748 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202310364489.X (22)申请日 2023.04.07 (71)申请人中国科学技术大学地址 2300