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本公开的实施例公开了车辆轨迹信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取障碍物轨迹信息集和自车轨迹信息集；对障碍物轨迹信息集和自车轨迹信息集进行预处理，得到目标自车轨迹信息集和目标障碍物轨迹信息集；对于每个目标自车轨迹信息：对目标自车轨迹信息进行解析处理，得到第一代价分值；基于目标自车轨迹信息和目标障碍物轨迹信息集，生成第二代价分值；基于目标自车轨迹信息、第一代价分值和第二代价分值，生成轨迹代价信息；选出一个轨迹代价信息，作为目标轨迹代价信息；将目标轨迹代价信息对应
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116088538 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310356085.6
(22)申请日 2023.04.06
(71)申请人 禾多科技（北京）有限公司
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