光电测量第八讲视觉测量.pptxVIP

一、摄像机成像模型 1.针孔成像近似模型 从透镜成像的基本原理得到近似－主光线－中心射影变换。 2.两个图像坐标系 （1）以像素为单位的图像坐标系（计算机内存或屏幕） （2）以毫米为单位的图像坐标系（摄像机CCD感光面） ;用齐次坐标描述为：;3. 摄像机坐标系和世界坐标系;（1）Ocxcyczc与Owxwywzw之间是三维刚体变换关系，可描述如下：;4. 摄像机线性成像模型 －基于中心摄影变换（透视投影变换） －坐标系的建立不同，具体的表达形式不一样，但本质一样 （1）后向投影模型;－ f : 有效焦距，即投影中心到像平面的距离； － 光轴：zc轴； － O1：光轴与像平面的交点, O1(0,0,-f) － Oc: 摄像机透视投影中心, Oc(0,0,0) － Oc-xcyczc: 摄像机坐标系 － O1-XY: 摄像机像平面坐标系,X轴平行于xc轴，Y轴平行于yc轴 － P：空间三维点，P(xc,yc,zc) － p：P对应的摄像机像平面上的二维点, p( X,Y,-f ) 根据向量的性质有：;即 ;（2）前向投影模型（请同学们推导）;（4）讨论;二、齐次坐标 初等几何中的无穷远点：相交、平行