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课 程 研 究 项 目 圆柱坐标式机器人运动学分析 学生姓名： 课程名称： 机器人学 指导教师： 2017年12月 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 导论 - 1 - 1.1研究背景 - 1 - 1.2主要研究内容 - 2 - 2 圆柱坐标式机器人的位置分析 - 3 - 2.1 机器人位置分析综述 - 3 - 2.2 建立连杆坐标系 - 4 - 2.3 运动学正解 - 5 - 2.4 运动学反解 - 6 - 2.5 工作空间求解 - 7 - 2.6 本章小结 - 8 - 3 圆柱坐标式机器人的雅克比 - 9 - 3.1 雅克比求解综述 - 9 - 3.2 矢量积求解法 - 9 - 3.3 微分变换法 - 12 - 3.4 两种方法互相验证 - 15 - 3.5 速度反解 - 16 - 3.6 奇异性分析 - 17 - 3.7 本章小结 - 17 - 4 圆柱坐标式机器人的运动仿真 - 18 - 4.1机器人运动仿真综述 - 18 - 4.2 三维模型的建立 - 18 - 4.3 Adams位置验证 - 20 - 4.4 Adam