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本发明涉及视觉算法领域，具体是基于3D点相机拍摄自规划方法，其具体步骤如下：S1、初始拍摄姿态；S2、拍摄空间；S3、观察姿态；S4、输入观察姿态；S5、创建八叉树地图；S6、更新Octomap；S7、拍摄是否完成；S8、计算拍摄结果；S9、评估每个拍摄位姿；S10、排序获取最优拍摄姿态；本发明通过观察位姿生成方法、生成过程优化了在工业机器人视觉任务中，相机拍摄位置需要人工操作，且人工操作繁琐的问题，在一定程度上该方法能有效减少人工示教的成本；同时通过观察位姿评估方法及相关公式和计算使得本方法不
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116091612 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202211421298.4
(22)申请日 2022.11.14
(71)申请人 埃夫特智能装备股
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