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提供压电驱动装置的控制方法、机器人的控制方法以及机器人，能够尽量减小外力的影响并且能够精度良好地控制微小移动。一种压电驱动装置的控制方法，压电驱动装置具有：振动部，具备压电元件；以及传递部，将振动部的振动传递到被驱动体，压电驱动装置通过向压电元件的通电将纵向振动和弯曲振动合成而使振动部振动且使传递部进行椭圆运动，并通过椭圆运动使被驱动体移动，在压电驱动装置的控制方法中，与所述被驱动体受到的外力相应地，将所述压电驱动装置的驱动算法以在将作为所述弯曲振动的振幅的进给振幅设为固定的同时使作为所述纵向振
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116094365 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202211371575.5
(22)申请日 2022.11.03
(30)优先权数据
2021-181063 202
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