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一种考虑时间窗约束的无人集群分布式任务分配算法.pdfVIP

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  • 2023-05-12 发布于四川
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一种考虑时间窗约束的无人集群分布式任务分配算法.pdf

    本发明公开了一种考虑时间窗约束的无人集群分布式任务分配算法，综合考虑任务时间窗约束以及无人机能力约束，以任务的平均时间成本最小为优化目标，提出一种无人集群分布式协同任务分配算法。定义了任务对于无人机的增益和边际增益，用来描述无人机执行任务的时间成本的变化情况。然后建立包括任务添加、冲突消解和任务再分配三个阶段的分布式分配算法。本发明能快速响应任务变化，提高计算速度，降低对通讯链路带宽要求，同时避免了分配过程中由于单点失效导致的分配中断问题。这为解决复杂多变环境下的任务分配问题提供了基础。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116090742 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202211527750.5 (22)申请日 2022.11.30 (71)申请人 西安交通大学 地址 710049

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