并联机械手的结构及其控制设计.docxVIP

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2023-05-14 发布于湖南
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并联机械手的结构及其控制设计并联机械手的结构及其控制设计摘要并联机器人作为热门研究之一，经过几十年的积累，已经越来越成熟，相关的技术、软件越来越完善，可以满足更精确地工作需求。其中，DELTA机器人凭借其突出的优点脱颖而出，随着对其研究的深入，其机械方面的设计以及控制方面的性能已经相对成熟。未来，随着人类生活需求的提高，必将需要更快速，更准确的DELTA机械手作为工业生产的劳动力。本文首先对机械手进行运动学建模分析，然后根据支链结构求出其运动方程，将其转化成数学模型，利用软件对数学模型进行绘制、测量得到其工作区间。然后对控制系统的整体结构进行叙述，通过对软硬件的介绍、选取更为详尽的介绍