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一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-05-13 发布于四川
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一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法.pdf

    本发明涉及一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法，属于无人车驾驶技术领域。现有的人工势场法在规划无人车避障路径时，存在局部最优问题，本发明在构建人工合力势场的基础上，根据合力判断主车是否陷入局部最优，通过绕圆避障1的方式解决局部最优问题，通过绕圆避障2的方式解决规划出的下一轨迹点位于障碍物膨胀范围内的问题，并且在绕圆避障过程中，根据合力对主车速度进行调整，从而保障车辆安全。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114647245 A (43)申请公布日 2022.06.21 (21)申请号 202210295423.5 (22)申请日 2022.03.23 (71)申请人 河南科技大学 地址 471023

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