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制作带图象处理的机器人 ：Jens Altenburg 文章来源：Circuit Cellar, May 2006, Issue 190 几年前，图象处理是基于PC 的应用场合。模式识别，对象检测，图象数据分析等要求处理器有高性能的计算能力和大量的内存空间以及诸如摄象机或帧读取设备（图象采集卡, Frame Grabber，译者著）。而今天，由于手机应用的需求，高性能的光学传感器已经唾手可得。 新的 CMOS（译者注：CMOS 和 CCD 是两种通过硅芯片进行电成像的方式，将光信号转换成电型号，CMOS 是一种工艺方法，成像原理两者类似，有兴趣的可以参考一些模拟电路和模拟IC 设计的资料）图象传感器包括光学传感器和控制电路。因此你只需要再填加一些外围器件就可构造出一个照相机。光学传感器设备和通常你所见的微控制器一样简单。但是如何解决复杂的软件算法和额外的计算能力呢？受采样帧的速率和图象分辨率影响，一般图象传感器每秒要生成上兆BYTE 的数据。那么在小型机器人平台上能实现图象处理吗？ 早期，PC 机的时钟速度为 25MHz 甚至更低。计算能力并不是处理上述问题的瓶劲。因为图 象包含大量的数据，基于MCU（Microcontroller，微控制器，俗称单片计算机或单片机。） 系统的真正缺陷是缺乏足够的内存空间。 通过使用M16C 控制板（由 Renesas， 瑞萨科技推出）来克服上述局限。直接内存访问（DMA） 功能解放了CPU 而直接将图象传感器的数据写入内。优化过的软件另所使用的内存空间降到最小。 在这片文章中，我将介绍我的 UniRoP 系统（参见图 1）。这个移动机器人包括一个 Renesas （瑞萨科技）M30624 微控制器，红外距离传感器，一个二维加速度传感器和一个光学轮式编码器（译者注：通常用在电机执行器件上检测转动角度或者位移的），请参见图2。 图 1，UniRoP 只有少量的机械部件，PCB 同时作为电路控制板和机器人的底盘。尺寸很小， 重量只有 220 克，这个机器人非常适合作为机器人研究平台 （点击放大）。 图 2，除了红外传感器和加速器传感器，UniRoP 还安装了一个无线电传送模块，一个CMOS 图像传感器。软件模块和一个简单的多任务RTOS （Real Time Operate System）显示在图的右上角。 最有意思的部分是这个机器人的CMOS 图象传感器。传感器模块是基于 OmniVision 公司的OV6620CMOS 图象传感器。我通过一根20 芯的扁平电缆（译者注：类似硬盘线的排线，硬盘为 40PIN。此为 20PIN）将其和主板连接。 传感器和 MCU 图 3 展示了 M30624 微控制器如何与图象传感器模块相连的。图象传感器模块的接口是数字信号。8 位的数据总线。PCLK 和 VSYNC 信号是用于同步数据传递。字任何图象帧的开头 VSYNC 信号拉高。在PCLK 的每个上升沿传递对应的每个像素点的值。一个I2C 总线（译者目前大 多数嵌入式系统 IC 均兼容此类总线，可参阅不同的 IC 资料获得）控制 OV6620 内部寄存器。为了提高适应性，图象传感器模块在独立的PCB 板通过上述扁平电缆连接和主板。图象传 感器模块的接插件为 X1。 74HC00 反向 PCLK 的信号。I2C 总线需要 RX2 和 RX3 这两个拉升电阻。I2C 总线信号为标记为 SCCB_DATA 和 SCCB_CLK 的引叫传输。HSYNC 无意义。RESET 用于图象传感器的重置。你可以通过 PWDN（译者认为就是POWER DOWN）来降低图象传感器工作模式使得功耗最小。 图 3， 图像传感器与微控制器的连接只有数字信号，所以比较简单。像素数据由M30624 的P3 捕捉，I2C 总线用于控制 图像传感器内部的寄存器。DMA 通道直接将数据传送到微控制器的 RAM 中，从而节省了时间和计算能力。（点击放大） RTOS 结构 RTOS （译者注：RTOS 为real time operate system，实时操作系统，相对分时多任务操作系统而言，对每个任务的时间控制能力更强，适用于对时间要求较高的，特别是嵌入式系统） 为机器人平台设计一个简单的软件结构是一个真正的挑战。在网上有很多相关的话题，但是大多数是谈论类似避障等简单的任务。 M30624 微控制器有足够的能力支持一个多任务实时操作系统。但是大多数初学者在理解这个系统和使用其功能时存在问题。另外每个多任务系统都需要能和微控制器的调试ROM 监视器结合起来。 所以，先让我们定义一下我们需要什么。一些功能基于RTOS。另一些不存在冲突的任务可 以运行在一个多任务环境下。最简单的方案是基于中断实现多任务系统。所有的软件必须分 割为快速执行片